UNITREE Z1 Pro – 6osé robotické rameno s nosností 3 kg a dosahem 740 mm

UNITREE Z1 Pro je lehké šestiosé kolaborativní robotické rameno s dosahem 740 mm, nosností ≥ 3 kg a opakovatelností cca 0,1 mm, určené pro výzkum manipulace, výuku robotiky a montáž na mobilní platformy. Tato položka je samotné rameno bez koncového efektoru – hodí se pro týmy, které chtějí použít vlastní nástroj, kameru nebo chapadlo. Pokud potřebujete úchop hned od začátku, zvolte set Z1 Pro + chapadlo Z1.

Co nabízí

• 6 stupňů volnosti – plná orientace nástroje v prostoru, rozsah J1 ±150° a J6 ±160°
• Nosnost ≥ 3 kg při hmotnosti 4,5 kg – příznivý poměr užitečného zatížení k vlastní hmotnosti pro mobilní robotiku
• Opakovatelnost cca 0,1 mm a rychlost až 180 °/s v každém kloubu
• Řízení polohy i síly – zpětná vazba momentu, úhlu a rychlosti, detekce kolizí
• Ethernet + Ubuntu – přímá integrace do PC nebo palubního počítače robota
• SDK, ROS a Gazebo – algoritmy si ověříte v simulaci dříve, než je spustíte na hardwaru

Kinematika a pracovní prostor

Rameno má šest rotačních kloubů s rozsahy J1 ±150°, J2 0–180°, J3 −165° až 0°, J4 ±80°, J5 ±85° a J6 ±160°. Při dosahu 740 mm pokryje běžný laboratorní stůl a díky široce otočné základně i prostor kolem mobilního robota. Všechny klouby dosahují maximální rychlosti 180°/s.

Silové řízení a bezpečnost

Z1 Pro nepracuje pouze v polohovém režimu – podporuje také řízení síly/momentu se zpětnou vazbou z pohonů. Vestavěná detekce kolizí a silová zpětná vazba umožňují úkoly s kontaktem s prostředím (vkládání, utírání, otevírání dvířek) a snižují riziko při práci v blízkosti lidí. Při čistě polohovém řízení je tuhost nižší než u průmyslových ramen, proto se vyplatí věnovat pozornost ladění regulátoru.

Software a integrace

Rameno komunikuje přes Ethernet a ovládá se z prostředí Ubuntu. Unitree poskytuje ovladač (z1_controller), SDK a balíčky pro ROS včetně modelu pro simulaci v Gazebu. Napájení je 24 V s odběrem nad 20 A (max. 500 W), takže rameno lze napájet ze stacionárního zdroje iz baterie mobilní platformy s dostatečným výkonem.

K čemu se hodí

• Výzkum embodied AI a manipulace – sběr dat pro imitation learning, testování politik naučených v simulaci
• Mobilní manipulace – montáž na čtyřnohý nebo kolový robot, kde rozhoduje nízká hmotnost
• Vlastní koncové efektory – přísavky, měřící sondy, kamery nebo chapadla vlastní konstrukce
• Výuka robotiky – kinematika, plánování trajektorií, silové řízení na reálném hardwaru
• Prototypování automatizace – ověření koncepce před nasazením průmyslového robota

Pro koho je

• Univerzitní laboratoře robotiky a umělé inteligence
• R&D týmy vyvíjející mobilní manipulaci
• Integratoři, kteří potřebují lehké rameno s otevřeným SDK
• Výzkumníci, kteří mají vlastní koncový efektor a chapadlo nepotřebují

Čím se Z1 Pro liší od ostatních verzí

• Oproti Z1 Air – Pro má vyšší nosnost (≥ 3 kg oproti 2 kg) při hmotnosti 4,5 kg (Air 4,3 kg); dosah 740 mm a opakovatelnost jsou stejné.
• Oproti setu Z1 Pro + chapadlo Z1 – tato položka neobsahuje chapadlo; je pro vás, pokud máte vlastní efektor nebo chapadlo dokoupíte později.
• Oproti ramenu D1 – Z1 Pro unese 6× více (3 kg vs. 500 g), má delší dosah (740 vs. 550 mm) a silové řízení s detekcí kolizí; D1 je snazší servo rameno pro teleoperaci a výuku.

Porovnání robotických ramen a příslušenství UNITREE

Technické parametry

FAQ

Jaký je rozdíl mezi UNITREE Z1 Pro a Z1 Air?

Z1 Pro má nosnost ≥ 3 kg a hmotnost 4,5 kg, Z1 Air unese 2 kg a váží 4,3 kg. Dosah 740 mm, 6 os, opakovatelnost cca 0,1 mm a rozhraní jsou u obou stejná.

Je v balení i chapadlo?

Ne, tato položka je samotné rameno. Chapadlo Z1 je dostupné samostatně nebo v setu Z1 Pro + chapadlo Z1.

Dá se Z1 Pro programovat v ROS?

Ano. K dispozici je SDK pro C++/Ubuntu a balíky pro ROS včetně simulace v Gazebo; komunikace s ramenem probíhá přes Ethernet.

Jaké napájení Z1 Pro potřebuje?

Rameno potřebuje 24 V s proudem nad 20 A, maximální příkon je 500 W. Zdroj nebo baterie platformy musí tento výkon pokrýt.

Jaká je přesnost ramene?

Opakovatelnost je přibližně 0,1 mm; skutečná hodnota závisí na zatížení, rychlosti a podmínkách měření.

Mohu Z1 Pro namontovat na mobilního robota?

Ano, rameno je navrženo i pro montáž na mobilní platformy – pomáhá tomu hmotnost 4,5 kg a napájení 24 V. Mechanické uchycení a napájení je třeba vyřešit podle konkrétní platformy.

Je Z1 Pro vhodný pro univerzitu?

Ano. Kombinace otevřeného SDK, podpory ROS a Gazebo, silového řízení a bezpečnostní detekce kolizí jej činí vhodným pro výuku i výzkum manipulace.