UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-N – referenční humanoid NVIDIA s rukama SharpaWave

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-N je humanoidní robot se 75 stupni volnosti, modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma pětiprstými vizuotaktilníma rukama SharpaWave s 22 aktivními DoF na ruku. Právě tato sestava – tělo H2, ruce SharpaWave a Jetson Thor – tvoří referenční humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pro akademický výzkum. Ruce nabízejí úchop 150 N, sílu konečku 20 N a více než 1 000 hmatových pixelů na každém konečku prstu s citlivostí 0,005 N.

Co nabízí

• Referenční sestava NVIDIA Isaac GR00T – tělo H2 + ruce SharpaWave + Jetson Thor – přesně konfigurace z oficiální specifikace H2 PLUS.
• Ruce SharpaWave s 22 DoF – nejvíce aktivních stupňů volnosti v rodině; robot celkem 75 DoF.
• Vizuotaktilní snímání – více než 1 000 hmatových pixelů na konečku prstu, rozsah 0–30 N, citlivost 0,005 N.
• Úchop 150 N – síla konečku 20 N, rychlost >4 Hz, opakovatelnost ±1 mm.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS, 128 GB LPDDR5X pro GR00T modely přímo na robotovi.
• Baterie 15 Ah – cca 3 hodiny provozu, rychlá výměna.

Ruce SharpaWave: 22 DoF a vizuotaktilní konečky prstů

SharpaWave je pětiprstá ruka s 22 aktivními DoF, kterou Unitree a NVIDIA zvolili pro referenční sestavu H2 PLUS. Ruka váží 1,3 kg, má rozměry 208 × 90 × 50 mm, vyvine úchop 150 N a sílu konečku 20 N, pracuje rychlostí nad 4 Hz s opakovatelností konečku ±1 mm. Výrobce uvádí nosnost ruky 30 kg – reálně přenášenou hmotnost však omezuje rameno robota (cca 7 kg jmenovitě, 15 kg špičkově).

Každý konec prstu obsahuje více než 1 000 hmatových pixelů s rozsahem snímání síly 0–30 N a citlivostí 0,005 N. Takto hustá vizuotaktilní mapa umožňuje vnímat tvar, texturu i mikrosklouznutí předmětu – nejcitlivější snímání v celé rodině H2 PLUS.

Čím se ULTIMATE-N liší od ostatních verzí

• Oproti PLUS SMART – SMART je stejná platforma bez rukou (31 DoF); N je plně vybavena referenční sestava (75 DoF).
• Oproti ULTIMATE-L – BrainCo Revo 3 U21VT je také vizuotaktilní, ale má 21 DoF, úchop 70 N a hmat 0,01 N; N nabízí 22 DoF, 150 N a 0,005 N.
• Oproti ULTIMATE-M – Wuji Hand 2 má 20 DoF a řízení 1 000 Hz, bez vizuotaktilního snímání.
• Tělo, výpočet a baterie jsou ve všech konfiguracích H2 PLUS stejné.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-N hodí

• Reprodukovatelný výzkum na referenčním hardwaru – stejná sestava, s jakou počítá NVIDIA Isaac GR00T – snazší porovnání výsledků s jinými týmy.
• Vývoj a dolaďování GR00T modelů – sběr dat přes Isaac Teleop, trénink v Isaac Lab, nasazení přes Isaac ROS.
• Vizuotaktilní manipulace – jemné úkoly s křehkými, kluzkými a deformovatelnými předměty.
• Silová manipulace – úchop 150 N při práci s nářadím a těžšími díly (v limitech ramene).
• Vlajková loď laboratoře – humanoid s nejvyšší výbavou pro demonstrace a grantové projekty.

Software: NVIDIA Isaac GR00T a vlastní vývoj

H2 PLUS je referenční humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pro akademický výzkum. Pracovní tok pokrývá celý cyklus:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Platforma: výška 182 cm, 70 kg, 31 DOF v těle

Základem je tělo humanoida H2 – 1820 × 456 × 218 mm, přibližně 70 kg s baterií. Pohyblivost zajišťuje 31 DoF v těle; ruce konfigurace ULTIMATE-N se k nim připočítávají.

Pohon tvoří vysokootáčkové PMSM motory s vnitřním rotorem a zkřížená válečková ložiska průmyslové třídy. Špičkový moment je 360 Nm v nohou a 120 Nm v ramenou, nosnost ramene přibližně 7 kg jmenovitě / 15 kg špičkově. Rám je z leteckého hliníku, titanové slitiny a technických plastů.

NVIDIA Jetson Thor přímo v robotovi

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota H2 PLUS ULTIMATE-N v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

Pro koho je

• Univerzity a výzkumné ústavy – které chtějí pracovat na oficiálním referenčním hardwaru NVIDIA.
• Týmy embodied AI a foundation modelů – potřebující nejbohatší multimodální data.
• Firemní R&D a inovační centra – které staví vlastní řešení nad NVIDIA Isaac.

Senzory a připojení periferií

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

Baterie a výdrž

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Je H2 PLUS ULTIMATE-N referenční robot NVIDIA Isaac GR00T?

Ano – H2 PLUS s rukama SharpaWave a Jetson Thor je referenční humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pro akademický výzkum a ULTIMATE-N odpovídá této plné výbavě.

Jaký je rozdíl mezi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základu modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvář, rozšířená rozhraní (např. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčním humanoidem NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má stejné tělo s 31 DoF a baterii, ale Jetson Thor jen jako volitelnou výbavu.

Kolik stupňů volnosti má H2 PLUS ULTIMATE-N?

Robot má celkem 75 DoF: 31 v těle a 22 aktivních DoF v každé ruce SharpaWave.

Jaký software se používá pro vývoj pro H2 PLUS?

Unitree SDK pro sekundární vývoj a nástroje NVIDIA Isaac: Isaac Teleop pro sběr dat, Isaac Sim a Isaac Lab pro simulaci a trénink, GR00T modely a Isaac ROS (ROS 2) pro nasazení.

Jak velký a těžký je UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-N?

Robot měří 1 820 × 456 × 218 mm (výška 182 cm) a váží přibližně 70 kg včetně baterie.

Jak citlivý je hmat rukou SharpaWave?

Každý konec prstu má více než 1 000 hmatových pixelů s rozsahem 0–30 N a citlivostí 0,005 N.

Pro koho je H2 PLUS určen?

Primárně pro univerzity, výzkumné ústavy a firemní R&D, které vyvíjejí embodied AI, manipulaci nebo lokomoci na plnorozměrném humanoidu.