UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-L – humanoid s vizuotaktilníma rukama Revo 3 U21VT

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-L je humanoidní robot se 73 stupni volnosti, modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma rukama BrainCo Revo 3 U21VT, které k 21 aktivním DoF a hmatu s rozlišením 0,01 N přidávají vizuotaktilní sním. Je to nejvybavenější verze rukou BrainCo v rodině H2 PLUS. Konfigurace je určena pro výzkum mikrokontaktu, textur a vysoce precizní manipulace.

Co nabízí

• Vizuotaktilní snímání – minimální měřitelná deformace 130 µm – detail povrchu a kontaktu.
• Hmat s rozlišením 0,01 N – tlaková mapa celé dlaně jako u U21T.
• 21 aktivních DoF na ruku – palec 5, čtyři prsty po 4.
• Úchop 70 N / špetka 20 N – řízení 500 Hz.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS pro zpracování obrazových i vizuotaktilních dat.
• 73 DOF celkem – baterie 15 Ah na cca 3 hodiny.

Ruce BrainCo Revo 3 U21VT: vizuotaktilní technologie

Vizuotaktilní snímání funguje jinak než běžné tlakové senzory: kontaktní plochu sleduje optický systém, který zaznamená, jak se povrch při dotyku deformuje. Ruka Revo 3 U21VT tak rozpozná deformace od 130 µm – což stačí k zachycení textury, hran či drobných nerovností předmětu.

Vizuotaktilní kanál doplňuje klasický hmat s rozlišením 0,01 N a plnou kinematiku Revo 3: 21 aktivních DoF (palec 5, prsty po 4), úchop 70 N, špetka 20 N, řízení 500 Hz a napětí 12–80 V.

Čím se ULTIMATE-L liší od ostatních verzí

• Oproti ULTIMATE-K – stejná ruka Revo 3 s hmatem 0,01 N, L (U21VT) přidává vizuotaktilní snímání deformace od 130 µm.
• Oproti ULTIMATE-J – J (U21) má stejnou kinematiku, ale bez hmatu.
• Oproti ULTIMATE-N – SharpaWave je rovněž vizuotaktilní, má 22 DoF, úchop 150 N a citlivost 0,005 N; L zůstává v rodině BrainCo s 21 DoF.
• Tělo, výpočet a baterie jsou ve všech konfiguracích H2 PLUS stejné.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-L hodí

• Výzkum vizuotaktilního vnímání – rekonstrukce tvaru a textury předmětu dotykem.
• Precizní montáž – vkládání dílů, konektorů a součástek s kontrolou kontaktu.
• Rozpoznávání materiálů – rozlišení povrchů podle deformace a tlaku.
• Multimodální foundation modely – obraz + vizuotaktilní data + 21-DoF propriocepce.
• Manipulace s křehkými objekty – kombinace mikrodeformace a síly 0,01 N.

Vnímání, hlas a rozhraní

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

Baterie a výdrž

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

Software: NVIDIA Isaac GR00T a vlastní vývoj

H2 PLUS je referenční humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pro akademický výzkum. Pracovní tok pokrývá celý cyklus:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Pro koho je

• Výzkumné týmy hmatového vnímání – které pracují s vizuotaktilními senzory.
• Pokročilé R&D precizní montáže – kde rozhoduje kontakt na úrovni stovek µm.
• Univerzity s programem embodied AI – sbírající bohatá multimodální data.

Tělo H2: 31 DoF, klouby až 360 Nm

H2 PLUS ULTIMATE-L stojí na plnorozměrném těle Unitree H2 o výšce 1 820 mm (rozměry ve stoje 1 820 × 456 × 218 mm) a hmotností přibližně 70 kg včetně baterie. Tělo má 31 stupňů volnosti: 6 v každé noze, 7 v každé ruce, 3 v trupu a 2 v hlavě.

Klouby pohánějí nízkoinerciální vysokootáčkové PMSM motory s vnitřním rotorem uložené v průmyslových zkřížených válečkových ložiskách. Špičkový moment dosahuje 120 Nm v ramenou a 360 Nm v nohou, jmenovitá nosnost ramene je přibližně 7 kg a špičková přibližně 15 kg. Konstrukce kombinuje letecký hliník, slitinu titanu a vysokopevnostní technické plasty, chlazení je vzduchové.

Výpočetní modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota H2 PLUS ULTIMATE-L v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Co je vizuotaktilní snímání?

Je to technologie, při které optický systém sleduje deformaci kontaktní plochy prstu. Ruka Revo 3 U21VT tak zachytí deformace od 130 µm a vnímá texturu a tvar předmětu.

Jaký je rozdíl mezi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základu modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvář, rozšířená rozhraní (např. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčním humanoidem NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má stejné tělo s 31 DoF a baterii, ale Jetson Thor jen jako volitelnou výbavu.

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS ULTIMATE-L a ULTIMATE-K?

Obě mají ruce Revo 3 s 21 DoF a hmatem 0,01 N; ULTIMATE-L (U21VT) má navíc vizuotaktilní snímání deformace od 130 µm.

Jaká je výdrž baterie H2 PLUS?

Výrobce uvádí přibližně 3 hodiny provozu s baterií 15 Ah (0,972 kWh); baterie se vyměňuje rychloupínacím mechanismem.

Lze UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-L programovat v ROS 2?

Ano – výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a v ekosystému NVIDIA je k dispozici Isaac ROS postavený na ROS 2, který slouží k přenosu natrénovaných politik na robota.

ULTIMATE-L nebo ULTIMATE-N – která vizuotaktilní konfigurace je lepší?

Záleží na roli. ULTIMATE-N se SharpaWave má 22 DoF, úchop 150 N a citlivost 0,005 N a je referenční sestavou NVIDIA; ULTIMATE-L staví na ekosystému BrainCo Revo 3 s 21 DoF a úchopem 70 N.

Pro koho je H2 PLUS určen?

Primárně pro univerzity, výzkumné ústavy a firemní R&D, které vyvíjejí embodied AI, manipulaci nebo lokomoci na plnorozměrném humanoidu.