UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K - humanoid s hmatovými 21-DoF rukama Revo 3 U21T

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K je humanoidní robot se 73 stupni volnosti, modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma rukama BrainCo Revo 3 U21T, které k 21 aktivním DoF na ruku přidávají hmatové snímání celé dlaně s rozlišením 0,01 N. manipuluje, ale také přesně vnímá rozložení tlaku při kontaktu. Konfigurace je určena pro výzkum obratné manipulace s hmatovou zpětnou vazbou a sběr multimodálních dat.

Co nabízí

• Hmat celé dlaně – piezorezistivní taktilní pole s rozlišením síly 0,01 N.
• 21 aktivních DoF na ruku – palec 5, čtyři prsty po 4 – každý kloub s vlastním motorem.
• Úchop 70 N / špetka 20 N – síla i citlivost v jedné ruce.
• Řízení 500 Hz – rychlá smyčka pro reaktivní manipulaci.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS pro fúzi obrazu, propriocepce a hmatu.
• 73 DOF celkem – baterie 15 Ah na cca 3 hodiny.

Čím se ULTIMATE-K liší od ostatních verzí

• Oproti ULTIMATE-J – stejná kinematika Revo 3 (21 DoF, 70 N), K (U21T) přidává hmat celé dlaně s rozlišením 0,01 N.
• Oproti ULTIMATE-L – L (U21VT) má navíc vizuotaktilní snímání deformace od 130 µm.
• Oproti ULTIMATE-E – Dex5-1P má 16 DoF a 94 tlakových bodů; K nabízí více DoF a vyšší sílu.
• Oproti ULTIMATE-N – SharpaWave (22 DoF, 150 N) má vizuotaktilní snímání s 1 000+ pixely na konečku prstu.

Ruce BrainCo Revo 3 U21T: 21 DoF a hmat s rozlišením 0,01 N

Revo 3 U21T vychází z ruky U21 – 21 plně aktivních DoF (palec 5, prsty po 4), úchop celou dlaní 70 N, špetka 20 N, řízení 500 Hz, napětí 12–80 V – a doplňuje ji o taktilní pole pokrývající celou dlaň a prsty.

Rozlišení hmatového snímání 0,01 N umožňuje zachytit i velmi jemné změny tlaku: první dotek, rozložení síly mezi prsty či začínající klouzání. V kombinaci s 21 DoF jde o jednu z nejkomplexnějších rukou v rodině H2 PLUS – vhodnou pro úkoly, při kterých robot musí přizpůsobovat úchop v reálném čase.

NVIDIA Jetson Thor přímo v robotovi

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota H2 PLUS ULTIMATE-K v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

Senzory a připojení periferií

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-K hodí

• Obratná manipulace s hmatem – jemné úchopy, přechopení a kontrola síly.
• Multimodální VLA datasety – obraz + 21-DoF propriocepce + hmatová mapa dlaně.
• Práce s deformovatelnými předměty – textil, potraviny, měkké obaly.
• Výzkum detekce skluzu – rozlišení 0,01 N pro včasnou reakci.
• Laboratorní úkoly – manipulace s nádobami a nástroji s kontrolou tlaku.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Napájení: 15 Ah na přibližně 3 hodiny

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dat po nasazení

H2 PLUS ULTIMATE-K je připraven na celý řetězec nástrojů NVIDIA Isaac GR00T – od sběru dat až po nasazení politiky na robota:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Platforma: výška 182 cm, 70 kg, 31 DOF v těle

Základem je tělo humanoida H2 – 1820 × 456 × 218 mm, přibližně 70 kg s baterií. Pohyblivost zajišťuje 31 DoF v těle; ruce konfigurace ULTIMATE-K se k nim připočítávají.

Pohon tvoří vysokootáčkové PMSM motory s vnitřním rotorem a zkřížená válečková ložiska průmyslové třídy. Špičkový moment je 360 Nm v nohou a 120 Nm v ramenou, nosnost ramene přibližně 7 kg jmenovitě / 15 kg špičkově. Rám je z leteckého hliníku, titanové slitiny a technických plastů.

Pro koho je

• Špičkové laboratoře manipulace – které chtějí 21 DOF a hmat v jedné ruce.
• AI týmy embodied AI – trénující politiky s hmatovým vstupem.
• Výzkumná centra a firmy – vyvíjející aplikace s jemnou manipulací.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Čím se UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K liší od H2 EDU?

Zejména výpočtem a ekosystémem: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K má Jetson T5000 (Thor) v základní výbavě, rozšířenou sadu rozhraní a je připraven pro NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor jen volitelně. Tělo, 31 DoF a baterie 15 Ah jsou stejné.

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS ULTIMATE-K a ULTIMATE-J?

ULTIMATE-K má ruce Revo 3 U21T s hmatovým snímáním celé dlaně (rozlišení 0,01 N), ULTIMATE-J verzi U21 bez hmatu. Kinematika 21 DoF a síla 70 N jsou stejné.

Kolik vydrží baterie UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K?

Přibližně 3 hodiny na jedno nabití. Baterie má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), Max. napětí 75,6 V a rychloupínací mechanismus pro rychlou výměnu.

Jak citlivé jsou ruce Revo 3 U21T?

Hmatové snímání má rozlišení 0,01 N a pokrývá celou dlaň i prsty.

Mám zvolit ULTIMATE-K nebo ULTIMATE-L?

Pokud vám stačí tlakový hmat, ULTIMATE-K je jednodušší volba. ULTIMATE-L přidává vizuotaktilní snímání deformace od 130 µm, které oceníte při výzkumu textur a mikrokontaktu.

Jaký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2560 jádry, 14jádrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; příkon lze nastavit v rozsahu 40–130 W.

Lze UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K programovat v ROS 2?

Ano – výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a v ekosystému NVIDIA je k dispozici Isaac ROS postavený na ROS 2, který slouží k přenosu natrénovaných politik na robota.