UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I – humanoid se silným taktilníma rukama Inspire E2

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I je humanoidní robot se 43 stupni volnosti, modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma pětiprstýma rukama Inspire E2 se 6 aktivními DoF, 17 hmatovými senzory a silou úchopu až 30 N v palci. Jedná se o nejsilnější 6-DoF ruku v rodině H2 PLUS, která spojuje robustní úchop s hmatovou zpětnou vazbou v rozsahu 0–30 N. Konfigurace je určena pro praktickou manipulaci s běžnými předměty, kde je třeba síly i kontroly kontaktu.

Co nabízí

• Ruce Inspire E2 s hmatem – 17 hmatových senzorů na ruku, rozsah 0–30 N, přesnost ≤5 % FS.
• Silné uchopení – palec 30 N, čtyři prsty 28 N.
• Rychlé sevření – celá dlaň se zavře za 0,8 s; palec >130°/s, prsty >200°/s.
• Přesnost ±0,20 mm – opakovatelnost polohy konečku.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS pro fúzi obrazu a hmatu.
• 43 DOF celkem – baterie 15 Ah na cca 3 hodiny.

Čím se ULTIMATE-I liší od ostatních verzí

• Oproti ULTIMATE-H – Inspire DFQ je rychlejší, ale má sílu jen 4–6 N a bez hmatu; E2 v konfiguraci I je silnější a taktilní.
• Oproti ULTIMATE-G – BrainCo Revo 2 Touch je lehčí (383 g) a snímá i přiblížení; E2 nabízí vyšší sílu prstů a kvantifikovaný rozsah 0–30 N.
• Oproti ULTIMATE-K – BrainCo Revo 3 U21T má 21 DoF a úchop 70 N, je však složitější pro řízení.
• Tělo, výpočet a baterie jsou ve všech konfiguracích H2 PLUS stejné.

Ruce Inspire E2: síla a hmat v jedné ruce

Inspire E2 je pětiprstá ruka s 12 klouby a 6 aktivními DoF, která klade důraz na sílu: palec vyvine 30 N a čtyři prsty 28 N. Celá dlaň se zavře za 0,8 s, palec se pohybuje rychlostí nad 130°/s a prsty nad 200°. Opakovatelnost polohy konečku je ±0,20 mm, napájení 24 V.

Každá ruka nese 17 hmatových senzorů s rozsahem 0–30 N a přesností ≤5 % plného rozsahu. Robot tak dokáže pevně uchopit např. láhev, nářadí či krabičku a zároveň kontrolovat, jakou silou na předmět působí.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dat po nasazení

H2 PLUS ULTIMATE-I je připraven na celý řetězec nástrojů NVIDIA Isaac GR00T – od sběru dat až po nasazení politiky na robota:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Tělo H2: 31 DoF, klouby až 360 Nm

H2 PLUS ULTIMATE-I stojí na plnorozměrném těle Unitree H2 o výšce 1 820 mm (rozměry ve stoje 1 820 × 456 × 218 mm) a hmotností přibližně 70 kg včetně baterie. Tělo má 31 stupňů volnosti: 6 v každé noze, 7 v každé ruce, 3 v trupu a 2 v hlavě.

Klouby pohánějí nízkoinerciální vysokootáčkové PMSM motory s vnitřním rotorem uložené v průmyslových zkřížených válečkových ložiskách. Špičkový moment dosahuje 120 Nm v ramenou a 360 Nm v nohou, jmenovitá nosnost ramene je přibližně 7 kg a špičková přibližně 15 kg. Konstrukce kombinuje letecký hliník, slitinu titanu a vysokopevnostní technické plasty, chlazení je vzduchové.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-I hodí

• Manipulace s běžnými předměty – láhve, nářadí, krabice, ovladače – s kontrolou síly.
• Servisní a asistenční robotika – podávání předmětů, úklid, obsluha zařízení.
• Imitační učení s hmatem – 6 DOF na ruku a 17 senzorů = přehledný vstup pro politiky.
• Průmyslové prototypy – opakované úchopy s přesností ±0,20 mm.
• Výuka senzorické fúze – kvantifikovaná hmatová data 0–30 N.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Výpočetní modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota H2 PLUS ULTIMATE-I v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Vnímání, hlas a rozhraní

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

Napájení: 15 Ah na přibližně 3 hodiny

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

Pro koho je

• Týmy servisní robotiky – které potřebují silný a zároveň citlivý úchop.
• Průmysloví integrátoři – testující humanoida na reálných úkolech.
• Univerzity – s projekty hmatové manipulace.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Čím se UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I liší od H2 EDU?

Zejména výpočtem a ekosystémem: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I má Jetson T5000 (Thor) v základní výbavě, rozšířenou sadu rozhraní a je připraven pro NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor jen volitelně. Tělo, 31 DoF a baterie 15 Ah jsou stejné.

Jakou sílu má ruka Inspire E2?

Palec ruky Inspire E2 vyvine 30 N a čtyři prsty 28 N; celá dlaň se zavře za 0,8s.

Jaký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2560 jádry, 14jádrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; příkon lze nastavit v rozsahu 40–130 W.

Kolik hmatových senzorů má H2 PLUS ULTIMATE-I?

Každá ruka Inspire E2 má 17 hmatových senzorů s rozsahem 0–30 N a přesností ≤5 % FS, tedy 34 senzorů na robotovi.

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS ULTIMATE-I a ULTIMATE-H?

Obě mají ruce Inspire se 6 DoF. ULTIMATE-I (E2) má hmat a sílu 28–30 N, ULTIMATE-H (DFQ) je rychlejší, bez hmatu a o síle pouhých 4–6 N.

Kolik unese H2 PLUS?

Rameno má jmenovitou nosnost přibližně 7 kg a špičkovou přibližně 15 kg; špičkový moment je 120 Nm v ramenou a 360 Nm v nohou.

Kolik vydrží baterie UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I?

Přibližně 3 hodiny na jedno nabití. Baterie má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), Max. napětí 75,6 V a rychloupínací mechanismus pro rychlou výměnu.