UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-H - humanoid s rychlýma rukama Inspire DFQ

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-H je humanoidní robot se 43 stupni volnosti, modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma pětiprstýma rukama Inspire DFQ se 6 aktivními DoF a 12 klouby na ruku. Ruce Inspire DFQ vynikají rychlostí – čtyři prsty se ohýbají rychlostí 570 °/s – a opakovatelností ±0,20 mm, při nižší síle (palec 6 N, prsty 4 N). Konfigurace je určena pro rychlé a snadné manipulační úkoly, gesta a výzkum, kde je důležitá dynamika prstů.

Co nabízí

• Ruce Inspire DFQ – pětiprsté, 6 aktivních DoF a 12 kloubů na ruku.
• Vysoká rychlost prstů – ohyb čtyř prstů 570 °/s, palec ohyb 150 °/s a vychýlení 235 °/s.
• Přesnost ±0,20 mm – opakovatelnost polohy pro opakované úkony.
• Jemná síla – palec Max. 6 N, prsty Max. 4 N, rozlišení síly 0,50 N.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS přímo na robotovi.
• 43 DOF celkem – baterie 15 Ah na cca 3 hodiny.

Ruce Inspire DFQ: dynamika a přesnost

Inspire DFQ je pětiprstá ruka s 12 klouby a 6 aktivními DoF. Její hlavní devizou je rychlost: čtyři prsty se ohýbají rychlostí 570°/s, palec se ohýbá rychlostí 150°/s, vychyluje 235°/s a jeho rotace přesahuje 65°. Opakovatelnost polohy je ±0,20 mm.

Síla úchopu je záměrně nižší – palec Max. 6 N, ostatní prsty Max. 4 N s rozlišením 0,50 N. Ruka se proto hodí na lehké předměty, rychlá gesta a úkoly, kde je důležitá jemnost; pro přenášení těžších předmětů jsou vhodnější Inspire E2 (ULTIMATE-I, úchop až 30 N) nebo BrainCo Revo 3 (70 N).

Čím se ULTIMATE-H liší od ostatních verzí

• Oproti ULTIMATE-I – Inspire E2 má stejný počet DoF (6), ale 17 hmatových senzorů a podstatně vyšší sílu (palec 30 N, prsty 28 N); H je rychlejší a bez hmatu.
• Oproti ULTIMATE-F – BrainCo Revo 2 Basic má také 6 DoF, ale vyšší sílu úchopu 50 N.
• Oproti ULTIMATE-D – Dex5-1 má 16 aktivních DoF a sílu konečku 10 N.
• Tělo, výpočet a baterie jsou ve všech konfiguracích H2 PLUS stejné.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-H hodí

• Gesta a neverbální komunikace – rychlé a plynulé pohyby prstů při interakci s lidmi.
• Snadná manipulace – papíry, karty, drobné plastové díly, tlačítka a dotykové displeje.
• Výzkum dynamických úchopů – chytání a rychlé přechopení předmětů.
• Teleoperace s nízkou latencí – rychlá odezva prstů na pohyb operátora.
• Showroomy a výstavy – efektní, plynulé ukázky.

Baterie a výdrž

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

Software: NVIDIA Isaac GR00T a vlastní vývoj

H2 PLUS je referenční humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pro akademický výzkum. Pracovní tok pokrývá celý cyklus:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Platforma: výška 182 cm, 70 kg, 31 DOF v těle

Základem je tělo humanoida H2 – 1820 × 456 × 218 mm, přibližně 70 kg s baterií. Pohyblivost zajišťuje 31 DoF v těle; ruce konfigurace ULTIMATE-H se k nim připočítávají.

Pohon tvoří vysokootáčkové PMSM motory s vnitřním rotorem a zkřížená válečková ložiska průmyslové třídy. Špičkový moment je 360 Nm v nohou a 120 Nm v ramenou, nosnost ramene přibližně 7 kg jmenovitě / 15 kg špičkově. Rám je z leteckého hliníku, titanové slitiny a technických plastů.

Pro koho je

• Výzkumníci HRI – kteří potřebují výrazná a rychlá gesta.
• Týmy pracující s lehkými předměty – kde je důležitější rychlost než síla.
• Prezentační a inovační centra – s důrazem na plynulý pohyb.

NVIDIA Jetson Thor přímo v robotovi

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota H2 PLUS ULTIMATE-H v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

Senzory a připojení periferií

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS ULTIMATE-H a ULTIMATE-I?

Obě konfigurace mají ruce Inspire se 6 DoF. ULTIMATE-H (DFQ) je rychlejší a bez hmatu o síle palce 6 N, ULTIMATE-I (E2) má 17 hmatových senzorů a sílu úchopu 28–30 N.

Jaký je rozdíl mezi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základu modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvář, rozšířená rozhraní (např. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčním humanoidem NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má stejné tělo s 31 DoF a baterii, ale Jetson Thor jen jako volitelnou výbavu.

Jak rychlá je ruka Inspire DFQ?

Čtyři prsty se ohýbají rychlostí 570 °/s; palec se ohýbá rychlostí 150°/s a vychyluje 235°/s.

Jaká je výdrž baterie H2 PLUS?

Výrobce uvádí přibližně 3 hodiny provozu s baterií 15 Ah (0,972 kWh); baterie se vyměňuje rychloupínacím mechanismem.

Lze UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-H programovat v ROS 2?

Ano – výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a v ekosystému NVIDIA je k dispozici Isaac ROS postavený na ROS 2, který slouží k přenosu natrénovaných politik na robota.

Unese ruka Inspire DFQ těžké předměty?

Není k tomu určena - síla palce je max. 6 N a prstů 4 N. Pro těžší předměty zvolte ULTIMATE-I, J nebo N.

Pro koho je H2 PLUS určen?

Primárně pro univerzity, výzkumné ústavy a firemní R&D, které vyvíjejí embodied AI, manipulaci nebo lokomoci na plnorozměrném humanoidu.