UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G – humanoid s hmatovýma rukama BrainCo Revo 2 Touch

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G je humanoidní robot se 43 stupni volnosti, modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma pětiprstýma rukama BrainCo Revo 2 Touch, které snímají tlak, tření, směr působení síly i přiblížení k předmětu. Mechanicky jde o stejnou lehkou ruku jako v ULTIMATE-F (6 DoF, 383 g, úchop 50 N), rozdíl je v hmatovém snímání včetně detekce přiblížení. Konfigurace je určena pro úchopy, při kterých robot musí „cítit“ předmět ještě před kontaktem i během něj.

Co nabízí

• Hmat Revo 2 Touch – snímání tlaku, tření, směru působení síly a přiblížení k předmětu.
• Detekce před kontaktem – snímač přiblížení umožní zpomalit prsty ještě před dotykem.
• Lehká pětiprstá ruka – 6 aktivních DoF, 11 kloubů, 383g.
• Úchop 50 N / špetka 15 N – opakovatelnost 0,1°.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS pro zpracování hmatových a obrazových dat.
• 43 DOF celkem – baterie 15 Ah na cca 3 hodiny.

Čím se ULTIMATE-G liší od ostatních verzí

• Oproti ULTIMATE-F – stejná ruka Revo 2, G (Touch) přidává snímání tlaku, tření, směru a přiblížení.
• Oproti ULTIMATE-I – Inspire E2 má 17 hmatových senzorů s rozsahem 0–30 N a silnější úchop (palec 30 N), ale bez uváděného snímání přiblížení.
• Oproti ULTIMATE-K – BrainCo Revo 3 U21T má 21 DoF a hmat s rozlišením 0,01 N, jedná se však o složitější a výkonnější ruku.
• Tělo, výpočet a baterie jsou ve všech konfiguracích H2 PLUS stejné.

Ruce BrainCo Revo 2 Touch: hmat i snímání přiblížení

Ruce Revo 2 Touch zachovávají mechaniku verze Basic – pět prstů, 11 kloubů a 6 aktivních DoF, hmotnost 383 g, výšku 160 mm, sílu úchopu celou dlaní 50 N a špetkou 15 N, opakovatelnost 0,1°.

Přidanou hodnotou je vícerozměrné hmatové snímání: ruka rozpozná tlak, tření (a tím začínající klouzání), směr působení síly a přiblížení k objektu. Právě snímání přiblížení je mezi rukama H2 PLUS výjimečné – umožňuje doladit polohu prstů ještě před dotykem, což oceníte u křehkých nebo nestabilně položených předmětů.

Kamery, mikrofony a konektivita

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

Napájení: 15 Ah na přibližně 3 hodiny

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-G hodí

• Úchop křehkých a nestabilních předmětů – přiblížení + tlak = jemný a jistý dotek.
• Detekce skluzu – snímání tření pro včasné dotažení úchopu.
• Bezpečná interakce s lidmi – předávání předmětů a kontakt s člověkem.
• Multimodální učení – data o tlaku a tření jako vstup politik.
• Prezentace a showroom – přesvědčivá ukázka hmatové robotiky.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dat po nasazení

H2 PLUS ULTIMATE-G je připraven na celý řetězec nástrojů NVIDIA Isaac GR00T – od sběru dat až po nasazení politiky na robota:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Mechanika a pohon těla H2

Mechanická část je pro všechny konfigurace H2 PLUS společná. H2 PLUS ULTIMATE-G má 31 kloubových motorů v těle (nohy 2×6, ramena 2×7, trup 3, hlava 2), délku nohy (stehno + lýtko) 1 045 mm a ramena (rameno + předloktí) 690 mm.

Motory PMSM s nízkou setrvačností a zkřížená válečková ložiska zajišťují přesnost i odolnost při dlouhodobém testování. Nohy vyvinou až 360 Nm, ramena 120 Nm; rameno unese přibližně 7 kg jmenovitě a 15 kg krátkodobě. Robot měří 182 cm a váží přibližně 70 kg.

Palubní výpočet: Jetson Thor + dva PC

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Pro koho je

• Výzkumníci HRI a servisní robotiky – kde je důležitý bezpečný kontakt.
• Týmy hmatové manipulace – kterým stačí 6 DOF a chtějí lehkou ruku.
• Inovační centra – ukazující pokročilý hmat v praxi.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Čím se UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G liší od H2 EDU?

Zejména výpočtem a ekosystémem: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G má Jetson T5000 (Thor) v základní výbavě, rozšířenou sadu rozhraní a je připraven pro NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor jen volitelně. Tělo, 31 DoF a baterie 15 Ah jsou stejné.

Co dokáže snímat ruka BrainCo Revo 2 Touch?

Revo 2 Touch snímá tlak, tření, směr působení síly a přiblížení k předmětu, takže robot rozpozná kontakt i začínající klouzání.

Kolik vydrží baterie UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G?

Přibližně 3 hodiny na jedno nabití. Baterie má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), Max. napětí 75,6 V a rychloupínací mechanismus pro rychlou výměnu.

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS ULTIMATE-G a ULTIMATE-F?

Mechanicky stejné ruce Revo 2 (6 DoF, 50 N, 383 g); ULTIMATE-G má verzi Touch s hmatovými senzory, ULTIMATE-F verzi Basic bez nich.

Je ULTIMATE-G vhodný pro práci v blízkosti lidí?

Hmatové snímání a detekce přiblížení pomáhají řídit kontakt jemněji, což je výhodné při interakci s lidmi. Bezpečnost celého nasazení je však třeba posoudit podle konkrétní aplikace; robot má také dálkový nouzový vypínač.

Jaký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2560 jádry, 14jádrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; příkon lze nastavit v rozsahu 40–130 W.

Lze UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G programovat v ROS 2?

Ano – výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a v ekosystému NVIDIA je k dispozici Isaac ROS postavený na ROS 2, který slouží k přenosu natrénovaných politik na robota.