UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-F - humanoid s lehkýma rukama BrainCo Revo 2 Basic

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-F je humanoidní robot se 43 stupni volnosti, modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma pětiprstýma rukama BrainCo Revo 2 Basic se 6 aktivními DoF a 11 klouby na ruku. Ruce váží pouhých 383 g, dosahují síly úchopu 50 N a opakovatelnosti 0,1°, takže nabízejí antropomorfní vzhled a spolehlivé uchopování při nízké hmotnosti na konci ramene. Konfigurace je určena pro praktické úchopové úlohy bez hmatového snímání.

Co nabízí

• Ruce BrainCo Revo 2 Basic – pětiprsté, 6 aktivních DoF a 11 kloubů na ruku.
• Nízká hmotnost – 383 g na ruku a výška ruky 160 mm – menší zátěž pro rameno.
• Síla úchopu – celou dlaní 50 N, špetkou prsty 15 N.
• Opakovatelnost 0,1° – spolehlivé opakování stejných pohybů.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS přímo na palubě.
• 43 DOF celkem – 31 v těle + 2 × 6 v rukou, baterie 15 Ah na cca 3 h.

Ruce BrainCo Revo 2 Basic: lehké a antropomorfní

Revo 2 Basic od BrainCo je pětiprstá ruka s 11 klouby, které pohání 6 aktivních stupňů volnosti – část kloubů je mechanicky spřažená. Výsledkem je přirozený pohyb prstů při relativně jednoduchém řízení.

Ruka váží 383 g a je vysoká 160 mm. Síla úchopu celou dlaní je 50 N, při špetce prsty 15 N a opakovatelnost polohy 0,1°. Nízká hmotnost ruky zmenšuje zátěž ramene a ponechává více rezervy na samotný přenášený předmět.

Verze Basic je bez hmatových senzorů – stejnou ruku s dotykovým snímáním nabízí ULTIMATE-G.

Čím se ULTIMATE-F liší od ostatních verzí

• Oproti ULTIMATE-G – stejná ruka Revo 2, verze Touch v G přidává snímání tlaku, tření, směru síly a přiblížení.
• Oproti ULTIMATE-H/I – ruce Inspire mají také 6 DoF; H vyniká rychlostí prstů, I hmatem a silou 28–30 N.
• Oproti ULTIMATE-J – BrainCo Revo 3 U21 má 21 DoF na ruku a úchop 70 N, je však výrazně složitější.
• Tělo, výpočet a baterie jsou ve všech konfiguracích H2 PLUS stejné.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-F hodí

• Běžné úchopové úkoly – podávání, přenášení a ukládání předmětů denní potřeby.
• Demonstrace a showroomy – antropomorfní ruce s přirozeným pohybem pro prezentace.
• Imitační učení s nízkou dimenzí – 6 DOF na ruku = jednodušší akční prostor než u 16–22 DoF rukou.
• Interakce člověk–robot – podání ruky, gesta, předávání předmětů.
• Výuka – pětiprstá ruka s jednoduchým řízením pro studentské projekty.

Výpočetní modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota H2 PLUS ULTIMATE-F v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Vnímání, hlas a rozhraní

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

Baterie a výdrž

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

Pro koho je

• R&D týmy – které chtějí pětiprsté ruce s jednoduchým řízením a nízkou hmotností.
• Inovační centra a showroomy – kde záleží na přirozeném vzhledu a pohybu.
• Univerzity – pro výuku manipulace a HRI.

Software: NVIDIA Isaac GR00T a vlastní vývoj

H2 PLUS je referenční humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pro akademický výzkum. Pracovní tok pokrývá celý cyklus:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Tělo H2: 31 DoF, klouby až 360 Nm

H2 PLUS ULTIMATE-F stojí na plnorozměrném těle Unitree H2 o výšce 1 820 mm (rozměry ve stoje 1 820 × 456 × 218 mm) a hmotností přibližně 70 kg včetně baterie. Tělo má 31 stupňů volnosti: 6 v každé noze, 7 v každé ruce, 3 v trupu a 2 v hlavě.

Klouby pohánějí nízkoinerciální vysokootáčkové PMSM motory s vnitřním rotorem uložené v průmyslových zkřížených válečkových ložiskách. Špičkový moment dosahuje 120 Nm v ramenou a 360 Nm v nohou, jmenovitá nosnost ramene je přibližně 7 kg a špičková přibližně 15 kg. Konstrukce kombinuje letecký hliník, slitinu titanu a vysokopevnostní technické plasty, chlazení je vzduchové.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS ULTIMATE-F a ULTIMATE-G?

Obě mají ruce BrainCo Revo 2 s 6 DoF, 383 g a úchopem 50 N. ULTIMATE-G (Revo 2 Touch) má navíc hmatové senzory tlaku, tření, směru a přiblížení, ULTIMATE-F (Basic) je nemá.

Jaký je rozdíl mezi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základu modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvář, rozšířená rozhraní (např. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčním humanoidem NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má stejné tělo s 31 DoF a baterii, ale Jetson Thor jen jako volitelnou výbavu.

Kolik váží ruka BrainCo Revo 2?

Ruka Revo 2 váží 383 ga má výšku 160 mm, patří tak k nejlehčím rukám v nabídce H2 PLUS.

Jaký software se používá pro vývoj pro H2 PLUS?

Unitree SDK pro sekundární vývoj a nástroje NVIDIA Isaac: Isaac Teleop pro sběr dat, Isaac Sim a Isaac Lab pro simulaci a trénink, GR00T modely a Isaac ROS (ROS 2) pro nasazení.

Jak velký a těžký je UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-F?

Robot měří 1 820 × 456 × 218 mm (výška 182 cm) a váží přibližně 70 kg včetně baterie.

Proč má ruka 6 DoF, ale 11 kloubů?

Některé klouby prstů jsou mechanicky spřaženy a pohání je společný motor. Ruka se tak hýbe přirozeně, ale řídí se jen 6 aktivními osami.

Pro koho je H2 PLUS určen?

Primárně pro univerzity, výzkumné ústavy a firemní R&D, které vyvíjejí embodied AI, manipulaci nebo lokomoci na plnorozměrném humanoidu.