UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E - humanoid s taktilníma rukama Dex5-1P

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E je humanoidní robot s 63 stupni volnosti, modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma pětiprstýma rukama Unitree Dex5-1P, které k 16 aktivním DoF přidávají 12 maticových hmatových senzorů s 94 tlakovými body na ruku. Je to nejvybavenější konfigurace s rukama přímo od Unitree – určená pro obratnou manipulaci s hmatovou zpětnou vazbou a sběr multimodálních dat.

Co nabízí

• Ruce Dex5-1P s hmatem – 12 maticových senzorů na ruku, celkem 94 tlakových bodů v dlani, článcích a konečcích prstů.
• 16 aktivních DoF na ruku – plná pětiprstá kinematika Dex5-1, 63 DoF na celém robotovi.
• Bohatá zpětná vazba – režim, poloha, rychlost, moment, teplota kloubů, napětí/proud, tlak a teplota senzorů.
• Rozsah snímání 10–2 500 g – senzory snesou až 20 kg bez poškození.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS pro fúzi obrazu a hmatu přímo na palubě.
• Baterie 15 Ah – cca 3 hodiny provozu.

Čím se ULTIMATE-E liší od ostatních verzí

• Oproti ULTIMATE-D – stejná kinematika Dex5-1, E přidává 94 tlakových senzorů na ruku.
• Oproti ULTIMATE-C – C má tříprsté taktilní ruce Dex3-1 (7 DoF, 33 senzorů); E nabízí pět prstů a hustší tlakovou mapu.
• Oproti ULTIMATE-K/L/N – hmatové ruce třetích stran (BrainCo Revo 3, SharpaWave) mají 21–22 DoF; E zůstává při rukou od Unitree se 16 DoF.
• Tělo, výpočet a baterie jsou ve všech konfiguracích H2 PLUS stejné.

Ruce Dex5-1P: Dex5-1 doplněna o 94 tlakových senzorů

Dex5-1P přebírá všechny vlastnosti ruky Dex5-1 – 16 aktivních DoF (palec 4, ostatní prsty po 3), minimální průměr úchopu 10 mm, sílu konečku 10 N, opakovatelnost ±1 mm a komunikaci 1 000 Hz – a přidává hmatové snímání.

Na každé ruce je 12 maticových senzorů s celkem 94 tlakovými body: matice 2×5 v dlani, 2×3 na bříškách pěti prstů, 2×3 na konečcích pěti prstů a 2×3 na čtyřech základnách prstů. Rozsah snímání je 10–2 500 g a senzor snese až 20 kg bez poškození.

Ruka vrací zpětnou vazbu o režimu, poloze, rychlosti, momentu, teplotě kloubů, napětí a proudu io tlaku a teplotě senzorů – kompletní obraz o tom, co se při úchopu děje.

Platforma: výška 182 cm, 70 kg, 31 DOF v těle

Základem je tělo humanoida H2 – 1820 × 456 × 218 mm, přibližně 70 kg s baterií. Pohyblivost zajišťuje 31 DoF v těle; ruce konfigurace ULTIMATE-E se k nim připočítávají.

Pohon tvoří vysokootáčkové PMSM motory s vnitřním rotorem a zkřížená válečková ložiska průmyslové třídy. Špičkový moment je 360 Nm v nohou a 120 Nm v ramenou, nosnost ramene přibližně 7 kg jmenovitě / 15 kg špičkově. Rám je z leteckého hliníku, titanové slitiny a technických plastů.

NVIDIA Jetson Thor přímo v robotovi

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota H2 PLUS ULTIMATE-E v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-E hodí

• Obratná manipulace s hmatovou zpětnou vazbou – regulace síly u křehkých a deformovatelných předmětů.
• Multimodální datasety – obraz + propriocepce + 94bodová tlaková mapa na ruku.
• Výzkum in-hand manipulace – otáčení a přeskládání předmětů v ruce s kontrolou kontaktu.
• Kontrola kvality a třídění – rozpoznání tvrdosti či polohy předmětu dotykem.
• Servisní robotika – bezpečné podávání předmětů a práce v blízkosti lidí.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Senzory a připojení periferií

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

Napájení: 15 Ah na přibližně 3 hodiny

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dat po nasazení

H2 PLUS ULTIMATE-E je připraven na celý řetězec nástrojů NVIDIA Isaac GR00T – od sběru dat až po nasazení politiky na robota:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Pro koho je

• Laboratoře haptiky a obratné manipulace – které chtějí pětiprstou taktilní ruku od Unitree.
• Týmy foundation modelů – sbírající multimodální data včetně hmatu.
• Pokročilá univerzitní pracoviště – s projekty senzorické fúze.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Čím se UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E liší od H2 EDU?

Zejména výpočtem a ekosystémem: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E má Jetson T5000 (Thor) v základní výbavě, rozšířenou sadu rozhraní a je připraven pro NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor jen volitelně. Tělo, 31 DoF a baterie 15 Ah jsou stejné.

Kolik hmatových senzorů má ruka Dex5-1P?

Každá ruka Dex5-1P má 12 maticových senzorů s celkem 94 tlakovými body; rozsah snímání je 10–2 500 g.

Jaký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2560 jádry, 14jádrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; příkon lze nastavit v rozsahu 40–130 W.

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS ULTIMATE-E a ULTIMATE-D?

Kinematika rukou je stejná (16 aktivních DoF), ULTIMATE-E má však ruce Dex5-1P s hmatovými senzory, zatímco ULTIMATE-D má Dex5-1 bez hmatu.

Jaká data posílá ruka Dex5-1P?

Režim, polohu, rychlost, moment, teplotu kloubů, napětí a proud, a navíc tlak a teplotu hmatových senzorů.

Kolik unese H2 PLUS?

Rameno má jmenovitou nosnost přibližně 7 kg a špičkovou přibližně 15 kg; špičkový moment je 120 Nm v ramenou a 360 Nm v nohou.

Kolik vydrží baterie UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E?

Přibližně 3 hodiny na jedno nabití. Baterie má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), Max. napětí 75,6 V a rychloupínací mechanismus pro rychlou výměnu.