UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-D – humanoid s pětiprstýma rukama Dex5-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-D je humanoidní robot s 63 stupni volnosti, modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma pětiprstýma rukama Unitree Dex5-1 se 16 aktivními DoF na ruku. Je to první konfigurace rodiny s antropomorfníma rukama přímo od Unitree – s minimálním průměrem úchopu 10 mm, sílou konečku prstu 10 N a opakovatelností ±1 mm. Určena je pro výzkum obratné manipulace bez potřeby hmatových senzorů.

Co nabízí

• Pětiprsté ruce Dex5-1 – 16 aktivních DoF na ruku (palec 4, ostatní prsty po 3), celkem 20 kloubů.
• Přesnost a jemnost – minimální průměr úchopu 10 mm, opakovatelnost konečku ±1 mm, síla konečku 10 N.
• Komunikace 1 000 Hz – rychlá smyčka řízení rukou pro reaktivní manipulaci.
• 63 DOF celkem – 31 v těle + 2 × 16 v rukou.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS a 128 GB paměti pro VLA modely přímo na robotovi.
• Baterie 15 Ah – cca 3 hodiny provozu.

Ruce Unitree Dex5-1: 16 aktivních stupňů volnosti

Dex5-1 je pětiprstá ruka Unitree s 20 klouby, z nichž 16 je aktivně poháněno: palec má 4 aktivní DoF a každý ze čtyř prstů 3. Pohon tvoří 12 mikro silových kompozitních kloubů s propriocepcí bez dodatečných snímačů a 4 mikro silové převody.

Ruka uchopí předměty od průměru 10 mm, síla konečku prstu je 10 N a opakovatelnost polohy konečku ±1 mm. S koulí o průměru 5 cm udrží 3,5 kg u dlaně otočené dolů a 4,5 kg u dlaně otočené stranou. Pracovní napětí je 24–60 V a komunikační frekvence 1 000 Hz.

Konfigurace D je bez hmatových senzorů; pokud je potřebujete, stejnou ruku s 94 tlakovými senzory nabízí ULTIMATE-E.

Čím se ULTIMATE-D liší od ostatních verzí

• Oproti ULTIMATE-E – stejné ruce Dex5-1 se 16 aktivními DoF; E (Dex5-1P) přidává 12 maticových senzorů s 94 tlakovými body na ruku.
• Oproti ULTIMATE-B/C – tříprsté Dex3-1 mají 7 DoF na ruku; D nabízí plnou pětiprstou ruku s 16 DoF.
• Oproti ULTIMATE-J/K/L – ruce BrainCo Revo 3 mají 21 DoF na ruku (73 DoF celkem) a vyšší sílu úchopu 70 N.
• Tělo, výpočet a baterie jsou ve všech konfiguracích H2 PLUS stejné.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-D hodí

• Obratná manipulace (dexterous manipulation) – otáčení předmětů v ruce, přesné úchopy malých dílů.
• Sběr dat pro VLA a imitační učení – teleoperace s mapováním pětiprsté ruky operátora.
• Používání nástrojů určených pro lidi – šroubováky, pipety, ovladače a tlačítka.
• Montážní úkoly – manipulace s komponenty od průměru 10 mm.
• Výzkum kinematiky ruky – 16 aktivních DoF s rychlou smyčkou 1 000 Hz.

Software: NVIDIA Isaac GR00T a vlastní vývoj

H2 PLUS je referenční humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pro akademický výzkum. Pracovní tok pokrývá celý cyklus:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Mechanika a pohon těla H2

Mechanická část je pro všechny konfigurace H2 PLUS společná. H2 PLUS ULTIMATE-D má 31 kloubových motorů v těle (nohy 2×6, ramena 2×7, trup 3, hlava 2), délku nohy (stehno + lýtko) 1 045 mm a ramena (rameno + předloktí) 690 mm.

Motory PMSM s nízkou setrvačností a zkřížená válečková ložiska zajišťují přesnost i odolnost při dlouhodobém testování. Nohy vyvinou až 360 Nm, ramena 120 Nm; rameno unese přibližně 7 kg jmenovitě a 15 kg krátkodobě. Robot měří 182 cm a váží přibližně 70 kg.

Palubní výpočet: Jetson Thor + dva PC

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Pro koho je

• Laboratoře obratné manipulace – které chtějí pětiprstou ruku přímo od Unitree.
• AI týmy sběrající data pro foundation modely – s antropomorfní kinematikou.
• Průmyslové R&D – testující humanoida při montáži a práci s nástroji.

Kamery, mikrofony a konektivita

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

Baterie a výdrž

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS ULTIMATE-D a ULTIMATE-E?

Obě mají pětiprsté ruce Unitree se 16 aktivními DoF a 63 DoF celkem. ULTIMATE-E (Dex5-1P) má navíc 12 hmatových maticových senzorů s 94 tlakovými body na ruku, ULTIMATE-D je bez hmatu.

Jaký je rozdíl mezi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základu modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvář, rozšířená rozhraní (např. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčním humanoidem NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má stejné tělo s 31 DoF a baterii, ale Jetson Thor jen jako volitelnou výbavu.

Kolik stupňů volnosti má ruka Dex5-1?

Dex5-1 má 20 kloubů, z toho 16 aktivních: 4 v palci a po 3 v ukazováčku, prostředníku, prsteníku a malíčku.

Jaká je výdrž baterie H2 PLUS?

Výrobce uvádí přibližně 3 hodiny provozu s baterií 15 Ah (0,972 kWh); baterie se vyměňuje rychloupínacím mechanismem.

Lze UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-D programovat v ROS 2?

Ano – výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a v ekosystému NVIDIA je k dispozici Isaac ROS postavený na ROS 2, který slouží k přenosu natrénovaných politik na robota.

Kolik unese ruka Dex5-1?

Výrobce uvádí pro kouli o průměru 5 cm 3,5 kg u dlaně dolů a 4,5 kg u dlaně stranou; síla konečku prstu je 10 N.

Pro koho je H2 PLUS určen?

Primárně pro univerzity, výzkumné ústavy a firemní R&D, které vyvíjejí embodied AI, manipulaci nebo lokomoci na plnorozměrném humanoidu.