UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-B - humanoid s tříprstýma rukama Dex3-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-B je humanoidní robot se 45 stupni volnosti, modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma tříprstýma rukama Unitree Dex3-1 se 7 DoF na ruku. Ruce Dex3-1 (palec 3 DoF, ukazováček a prostředník po 2 DoF) zvládnou válcový, špetkový i obepínací úchop, a jsou proto vyváženým kompromisem mezi jednoduchým chapadlem a pětiprstou rukou. Konfigurace je určena pro výzkum manipulace a imitační učení, kde není nutné hmatové snímání.

Co nabízí

• Tříprsté ruce Dex3-1 – 7 DOF na ruku: palec 3, ukazováček 2, prostředník 2.
• 45 DOF celkem – 31 v těle + 2 × 7 v rukou – dostatek pro obratnou manipulaci.
• Rodina rukou známá z G1 – řada Dex3-1 Unitree nabízí také pro humanoida G1, což usnadňuje přenos zkušeností.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS, 128 GB LPDDR5X na palubě.
• Silné tělo – nohy 360 Nm, ramena 120 Nm, výška 182 cm, cca 70 kg.
• Baterie 15 Ah – přibližně 3 hodiny provozu.

Ruce Unitree Dex3-1: tři prsty, sedm stupňů volnosti

ULTIMATE-B je vybaven dvěma rukama Unitree Dex3-1. Každá má tři prsty a sedm aktivních stupňů volnosti – tři v palci a po dva v ukazováčku a prostředníčku. Tato kinematika umožňuje opozici palce, špetkový úchop malých předmětů i obepnutí válcových objektů jako láhve či nástroje.

Ruka má rozměry 175 × 88 × 77 mm, pracovní napětí 12–58 V a komunikuje přes USB 2.0. Konfigurace B používá verzi bez hmatových senzorů – pokud potřebujete zpětnou vazbu o kontaktu, sáhněte po ULTIMATE-C s 33 taktilními senzory na ruku.

Čím se ULTIMATE-B liší od ostatních verzí

• Oproti ULTIMATE-C – stejné ruce Dex3-1, ale C má navíc 33 hmatových senzorů na ruku; B je bez hmatu.
• Oproti ULTIMATE-A – A má jen 2-prstá chapadla s 1 DoF (33 DoF celkem); B nabízí 7 DOF na ruku a rozmanitější úchopy.
• Oproti ULTIMATE-D – D má pětiprsté ruce Dex5-1 se 16 aktivními DoF (63 DoF celkem), vhodnější pro antropomorfní manipulaci.
• Tělo, výpočet a baterie jsou ve všech konfiguracích H2 PLUS stejné.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-B hodí

• Výzkum obratné manipulace – uchopování předmětů různých tvarů a velikostí s opozicí palce.
• Teleoperace a sběr demonstrací – Isaac Teleop a trénování politik pro tříprstou ruku.
• Přenos metod z G1 na větší platformu – týmy se zkušenostmi s rukama Dex3-1 na G1 mohou pokračovat na plnorozměrném humanoidu.
• Asistenční a servisní scénáře – podávání předmětů, otevírání dvířek, práce s nářadím.
• Výuka manipulace – kurzy kinematiky a plánování úchopu na reálném hardwaru.

Senzory a připojení periferií

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

Baterie a výdrž

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

Software: NVIDIA Isaac GR00T a vlastní vývoj

H2 PLUS je referenční humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pro akademický výzkum. Pracovní tok pokrývá celý cyklus:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Pro koho je

• Výzkumné týmy manipulace – které nepotřebují hmatové snímání a chtějí nižší složitost.
• Laboratoře s robotem G1 – které přecházejí na plnorozměrného humanoida.
• Univerzity a technické fakulty – pro výuku a studentské projekty.

Platforma: výška 182 cm, 70 kg, 31 DOF v těle

Základem je tělo humanoida H2 – 1820 × 456 × 218 mm, přibližně 70 kg s baterií. Pohyblivost zajišťuje 31 DoF v těle; ruce konfigurace ULTIMATE-B se k nim připočítávají.

Pohon tvoří vysokootáčkové PMSM motory s vnitřním rotorem a zkřížená válečková ložiska průmyslové třídy. Špičkový moment je 360 Nm v nohou a 120 Nm v ramenou, nosnost ramene přibližně 7 kg jmenovitě / 15 kg špičkově. Rám je z leteckého hliníku, titanové slitiny a technických plastů.

NVIDIA Jetson Thor přímo v robotovi

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota H2 PLUS ULTIMATE-B v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS ULTIMATE-B a ULTIMATE-C?

Obě konfigurace mají ruce Dex3-1 se 7 DoF, ale ULTIMATE-C má navíc 33 hmatových senzorů na každé ruce. ULTIMATE-B je bez hmatového snímání - vhodný tam, kde stačí poloha a síla motorů.

Jaký je rozdíl mezi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základu modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvář, rozšířená rozhraní (např. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčním humanoidem NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má stejné tělo s 31 DoF a baterii, ale Jetson Thor jen jako volitelnou výbavu.

Kolik stupňů volnosti má ruka Dex3-1?

Ruka Dex3-1 má 7 aktivních stupňů volnosti: 3 v palci, 2 v ukazováčku a 2 v prostředníku. Robot ULTIMATE-B má celkem 45 DoF.

Jaký software se používá pro vývoj pro H2 PLUS?

Unitree SDK pro sekundární vývoj a nástroje NVIDIA Isaac: Isaac Teleop pro sběr dat, Isaac Sim a Isaac Lab pro simulaci a trénink, GR00T modely a Isaac ROS (ROS 2) pro nasazení.

Jak velký a těžký je UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-B?

Robot měří 1 820 × 456 × 218 mm (výška 182 cm) a váží přibližně 70 kg včetně baterie.

Je ruka Dex3-1 stejná jako u Unitree G1?

Jedná se o stejnou rodinu rukou Dex3-1 se stejnou kinematikou (7 DoF, tři prsty); Unitree ji nabízí v provedení pro G1 i pro H2.

Pro koho je H2 PLUS určen?

Primárně pro univerzity, výzkumné ústavy a firemní R&D, které vyvíjejí embodied AI, manipulaci nebo lokomoci na plnorozměrném humanoidu.