UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A - humanoid s paralelními chapadly Dex1-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A je humanoidní robot s 33 stupni volnosti, výpočetním modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvěma 2-prstými paralelními chapadly Unitree Dex1-1 se silou úchopu 5–120 N. Je to nejjednodušší manipulace přenášení krabic a sběr dat pro imitační učení s jednoduchým akčním prostorem. Chapadlo má zdvih 90 mm a tvarovým úchopem udrží až 20 kg.

Co nabízí

• Chapadla Dex1-1 – 2-prsté paralelní, nastavitelná síla 5–120 N, zdvih 90 mm, rozlišení polohy 0,1 mm.
• Rychlé sevření – celý zdvih za 0,24 s, komunikace přes rychlé RS485 s řídicí frekvencí 1 000 Hz.
• 33 DOF celkem - 31 v těle + 1 v každém chapadle - jednoduchý akční prostor pro učení politik.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS (FP4, sparse) a 128 GB paměti přímo na palubě.
• Silné tělo – nohy 360 Nm, ramena 120 Nm, nosnost ramene cca 7 kg jmenovitě / 15 kg špičkově.
• Baterie 15 Ah – přibližně 3 hodiny provozu, rychloupínací výměna.

Čím se ULTIMATE-A liší od ostatních verzí

• Oproti PLUS SMART – SMART nemá žádné ruce; A přidává dvě chapadla Dex1-1 (+2 DoF).
• Oproti ULTIMATE-B/C – B a C mají 3-prsté ruce Dex3-1 se 7 DoF na ruku (45 DoF celkem), které zvládnou rozmanitější úchopy; A je jednodušší a robustnější.
• Oproti pětiprstým konfiguracím D–N – ty napodobují lidskou ruku (6–22 aktivních DoF), A je jediná konfigurace s průmyslovým paralelním chapadlem.
• Tělo, výpočet a baterie jsou ve všech konfiguracích H2 PLUS stejné.

Chapadla Unitree Dex1-1: jednoduchý a robustní úchop

ULTIMATE-A je osazen dvěma paralelními chapadly Dex1-1 od Unitree. Každé má jeden stupeň volnosti (otevírání/zavírání), zdvih 90 mm, délku čelisti 80 mm a nastavitelnou sílu úchopu 5–120 N. Rozlišení polohy konečku je 0,1 mm a celý zdvih zavře nejrychleji za 0,24 s. Chapadlo váží 550 g a má rozměry 143 × 78 × 67 mm.

Výrobce chapadla udává nosnost 20 kg při tvarovém úchopu a 5 kg při třecím úchopu. V praxi je hmotnost přenášeného předmětu omezena i ramenem robota – jeho jmenovitá nosnost je cca 7 kg a špičková cca 15 kg.

Výhodou paralelního chapadla je jednoduchost: jedna osa na ruku znamená malý akční prostor, rychlejší učení politik a robustní chování při opakovaných úkolech. Pro jemnou manipulaci s malými a tvarově složitými předměty jsou vhodnější víceprsté ruce v konfiguracích B–N.

Palubní výpočet: Jetson Thor + dva PC

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Kamery, mikrofony a konektivita

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

K čemu se H2 PLUS ULTIMATE-A hodí

• Pick & place a logistika – přesouvání krabic, přepravek a dílů mezi stanicemi.
• Imitační učení s jednoduchým akčním prostorem – teleoperace a sběr demonstrací přes Isaac Teleop, kde je stav chapadla jedno číslo.
• Benchmarky manipulace – srovnatelné úlohy uchopení s jasně měřitelnou silou (5–120 N) a polohou (0,1 mm).
• Výuka robotiky – studenti se soustředí na plánování pohybu a vnímání, nikoli na složitou kinematiku prstů.
• Prototypy průmyslových nasazení – ověření humanoida v reálných výrobních a skladových procesech.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Napájení: 15 Ah na přibližně 3 hodiny

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dat po nasazení

H2 PLUS ULTIMATE-A je připraven na celý řetězec nástrojů NVIDIA Isaac GR00T – od sběru dat až po nasazení politiky na robota:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

Mechanika a pohon těla H2

Mechanická část je pro všechny konfigurace H2 PLUS společná. H2 PLUS ULTIMATE-A má 31 kloubových motorů v těle (nohy 2×6, ramena 2×7, trup 3, hlava 2), délku nohy (stehno + lýtko) 1 045 mm a ramena (rameno + předloktí) 690 mm.

Motory PMSM s nízkou setrvačností a zkřížená válečková ložiska zajišťují přesnost i odolnost při dlouhodobém testování. Nohy vyvinou až 360 Nm, ramena 120 Nm; rameno unese přibližně 7 kg jmenovitě a 15 kg krátkodobě. Robot měří 182 cm a váží přibližně 70 kg.

Pro koho je

• Logistické a výrobní R&D týmy – které testují humanoida pro manipulaci se zbožím.
• Laboratoře robot learningu – které chtějí začít s imitačním učením na jednoduchém koncovém efektoru.
• Univerzity – pro kurzy manipulace a plánování pohybu.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Čím se UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A liší od H2 EDU?

Zejména výpočtem a ekosystémem: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A má Jetson T5000 (Thor) v základní výbavě, rozšířenou sadu rozhraní a je připraven pro NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor jen volitelně. Tělo, 31 DoF a baterie 15 Ah jsou stejné.

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS ULTIMATE-A a ULTIMATE-B?

ULTIMATE-A má 2-prstá paralelní chapadla Dex1-1 s 1 DoF, ULTIMATE-B 3-prsté ruce Dex3-1 se 7 DoF na ruku. A je robustnější pro přenášení předmětů, B zvládne rozmanitější úchopy; celkově má A 33 DoF a B 45 DoF.

Jaký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2560 jádry, 14jádrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; příkon lze nastavit v rozsahu 40–130 W.

Jakou sílu má chapadlo Dex1-1?

Sílu úchopu Dex1-1 lze nastavit v rozsahu 5–120 N. Při tvarovém úchopu výrobce udává nosnost 20 kg, při třecím 5 kg; přenášenou hmotnost omezuje i rameno robota (cca 7 kg jmenovitě).

Je paralelní chapadlo vhodné pro imitační učení?

Ano – jeden stupeň volnosti na ruku výrazně zjednodušuje akční prostor, takže politiky se trénují rychleji as menším množstvím dat. Pro jemnou manipulaci prsty však zvolte konfigurace D–N.

Kolik unese H2 PLUS?

Rameno má jmenovitou nosnost přibližně 7 kg a špičkovou přibližně 15 kg; špičkový moment je 120 Nm v ramenou a 360 Nm v nohou.

Kolik vydrží baterie UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A?

Přibližně 3 hodiny na jedno nabití. Baterie má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), Max. napětí 75,6 V a rychloupínací mechanismus pro rychlou výměnu.