UNITREE H2 PLUS SMART - humanoid s NVIDIA Jetson Thor jako otevřená základna

UNITREE H2 PLUS SMART je 182 cm vysoký humanoidní robot s 31 stupni volnosti a výpočetním modulem NVIDIA Jetson T5000 (Thor) o výkonu 2 070 TFLOPS, dodáván bez rukou jako základní konfigurace rodiny H2 PLUS. Je určen týmům, které zkoumají celotělovou lokomoci a řízení nebo chtějí robota později osadit vlastním typem rukou. Tělo, baterie 15 Ah (cca 3 h) i softwarový ekosystém NVIDIA Isaac GR00T jsou stejné jako u konfigurací ULTIMATE.

Co nabízí

• 31 stupňů volnosti v těle - 6 v každé noze, 7 v každé ruce, 3 v trupu a 2 v hlavě - plná pohyblivost pro výzkum chůze, rovnováhy a celotělového řízení.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) v základu – 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 128 GB LPDDR5X a 14jádrový CPU Arm přímo na palubě.
• Silné klouby – špičkový moment 360 Nm v nohou a 120 Nm v ramenou, nosnost ramene cca 7 kg jmenovitě / 15 kg špičkově.
• Referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T – Isaac Lab, Isaac Sim, Isaac ROS a Isaac Teleop připravené na trénink a nasazení politik.
• Otevřená konfigurace – zápěstí bez rukou – výrobce uvádí ruce jako volitelné, například. SharpaWave s 22 DoF na ruku.
• Baterie 15 Ah s rychlou výměnou – 0,972 kWh, přibližně 3 hodiny provozu na jedno nabití.

Konfigurace SMART: tělo a výpočet bez rukou

Konfigurace SMART obsahuje kompletní platformu H2 PLUS – tělo s 31 DoF, kamerový a zvukový systém, rozhraní i výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) –, ale ruce v ní nejsou. Zápěstí jsou zakončena bez koncového efektoru, takže robot dokáže chodit, udržovat rovnováhu, gestikulovat a interagovat hlasem, ale ne uchopovat předměty.

Pro mnoho výzkumných týmů je to záměrná volba: při vývoji lokomočních politik, sim-to-real přenosu nebo celotělového řízení ruky nepotřebujete a ušetříte hmotnost i komplexitu. Oficiální specifikace H2 PLUS uvádí ruce jako volitelné – jako referenční možnost výrobce uvádí pětiprsté ruce SharpaWave s 22 aktivními DoF na ruku, s nimiž celkový počet stupňů volnosti stoupne na 75.

Čím se SMART liší od ostatních verzí

• Oproti všem ULTIMATE (A–N) – SMART nemá ruce ani chapadla; tělo, Jetson Thor, baterie, kamery a rozhraní jsou stejné.
• Oproti ULTIMATE-A – A přidává dvě paralelní chapadla Dex1-1 (33 DoF celkem) a umožňuje jednoduchý pick & place; SMART zůstává při 31 DoF.
• Oproti ULTIMATE-N – N je plně vybavena referenční sestava se SharpaWave (75 DoF, vizuotaktilní snímání); SMART je její „holá“ základna.
• Oproti H2 EDU – SMART má Jetson T5000 (Thor) přímo v základní výbavě, rozšířenou sadu rozhraní a je připraven na NVIDIA Isaac GR00T.

K čemu se H2 PLUS SMART hodí

• Výzkum lokomoce a rovnováhy – trénink chůze, vstávání či odolnosti vůči nárazům v Isaac Lab a přenos politik na reálného robota.
• Celotělové řízení (whole-body control) – koordinace trupu, rukou a nohou bez vlivu hmotnosti rukou na dynamiku.
• Vývoj vlastních koncových efektorů – základna pro týmy, které plánují doplnit ruce později nebo testovat vlastní řešení.
• Interakce člověk–robot – hlasová komunikace přes mikrofonní pole, gesta a navigace v prostoru.
• Výuka robotiky a AI – práce s plnohodnotným humanoidem v kurzech řízení, RL a počítačového vidění.

Tělo H2: 31 DoF, klouby až 360 Nm

H2 PLUS SMART stojí na plnorozměrném těle Unitree H2 o výšce 1 820 mm (rozměry ve stoje 1 820 × 456 × 218 mm) a hmotností přibližně 70 kg včetně baterie. Tělo má 31 stupňů volnosti: 6 v každé noze, 7 v každé ruce, 3 v trupu a 2 v hlavě.

Klouby pohánějí nízkoinerciální vysokootáčkové PMSM motory s vnitřním rotorem uložené v průmyslových zkřížených válečkových ložiskách. Špičkový moment dosahuje 120 Nm v ramenou a 360 Nm v nohou, jmenovitá nosnost ramene je přibližně 7 kg a špičková přibližně 15 kg. Konstrukce kombinuje letecký hliník, slitinu titanu a vysokopevnostní technické plasty, chlazení je vzduchové.

Výpočetní modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je součástí každé konfigurace H2 PLUS. Nabízí AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jádrovou GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generace, 14-jádrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB paměti LPDDR5X s propust 40–130 W.

Vedle modulu Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pro funkce platformy a PC2 s Intel Core i7 pro vlastní vývoj. Úložiště je NVMe SSD (PCIe) a SSD přes USB 3.2.

Zpracování senzorů i inference modelů probíhají přímo na palubě robota H2 PLUS SMART v reálném čase – bez závislosti na externím serveru.

Vnímání, hlas a rozhraní

V hlavě je binokulární kamera s globální uzávěrkou a zorným polem 140° ± 3 horizontálně a 102° ± 3 vertikálně (clona 2.0, ohniště 2,67 mm, hloubka ostrosti 0,4 m – ∞), doplněná o inerciální jednotku. Na zápěstí lze doplnit volitelné ultraširokoúhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovou interakci zajišťuje mikrofonní pole a výkonný reproduktor. Pro periferie a vlastní senzory jsou k dispozici USB 3.0x3, USB+DPx3, USB 2.0x2, GMSLx4, Gigabit Ethernetx4, RS485x4, CANx2 a napájecí výstupy 12Vx1, 24Vx2 a BATx1; bezdrátově Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má dálkový nouzový vypínač pro rychlé a bezpečné zastavení.

Pro koho je

• Laboratoře lokomoce a řízení – které potřebují výkonné tělo a palubní výpočet, nikoli manipulaci.
• Univerzity budující humanoidní laboratoř postupně – začnete tělem, ruce doplníte podle projektu.
• Integratoři a R&D týmy – které vyvíjejí vlastní aplikace nad NVIDIA Isaac a chtějí referenční hardware.

Baterie a výdrž

Robot napájí Li-ion baterie s nízkým vnitřním odporem o kapacitě 15 Ah (0,972 kWh) a maximálním napětím 75,6 V. Na jedno nabití vydrží přibližně 3 hodiny. Inteligentní baterie má rychloupínací mechanismus, takže výměna trvá krátce as náhradní baterií lze provoz prodloužit.

Software: NVIDIA Isaac GR00T a vlastní vývoj

H2 PLUS je referenční humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pro akademický výzkum. Pracovní tok pokrývá celý cyklus:

• Isaac Teleop – sběr kvalitních demonstračních dat pro trénování.
• GR00T foundation modely – otevřené modely pro uvažování, učení a víceúlohové chování humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulace, trénink a vyhodnocení politik před nasazením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na bázi ROS 2) pro přenos natrénovaných politik na robota.
• Jetson Thor – inference a řízení v reálném čase na palubě.

Platforma je modulární – týmy mohou využít celý řetězec nebo jen vybrané části a data, telemetrie i logy zůstávají pod jejich kontrolou. Výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a aktualizace OTA.

H2 PLUS vs. H2 EDU – jaký je rozdíl?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS sdílejí stejné tělo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 Nm, baterie 15 Ah). H2 PLUS je však vývojově-výzkumná verze postavená jako referenční humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočetní modul Jetson T5000 (Thor) má v základní výbavě, má custom tvář, kameru v hlavě s přesně specifikovanou optikou a rozšířenou sadu externích rozhraní.

Porovnání konfigurací H2 PLUS

Všechny konfigurace mají stejné tělo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhraní a baterii 15 Ah. Liší se výhradně rukama – typem, počtem aktivních DoF a hmatovým snímáním.

Technické parametry

Často kladené otázky (FAQ)

Má UNITREE H2 PLUS SMART ruce?

Ne, konfigurace SMART se dodává bez rukou. Výrobce uvádí ruce jako volitelné – například SharpaWave s 22 aktivními DoF na ruku; s nimi odpovídá výbava konfiguraci ULTIMATE-N (75 DoF).

Jaký je rozdíl mezi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základu modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvář, rozšířená rozhraní (např. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčním humanoidem NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má stejné tělo s 31 DoF a baterii, ale Jetson Thor jen jako volitelnou výbavu.

Jaký je rozdíl mezi H2 PLUS SMART a H2 PLUS ULTIMATE?

Jediným rozdílem je výbava rukou. Všechny konfigurace ULTIMATE (A–N) mají stejné tělo, Jetson Thor a baterii jako SMART, ale přidávají dvojici rukou nebo chapadel – od 2-prstého Dex1-1 až po 22-DoF SharpaWave.

Jaká je výdrž baterie H2 PLUS?

Výrobce uvádí přibližně 3 hodiny provozu s baterií 15 Ah (0,972 kWh); baterie se vyměňuje rychloupínacím mechanismem.

Lze UNITREE H2 PLUS SMART programovat v ROS 2?

Ano – výrobce podporuje sekundární vývoj (SDK) a v ekosystému NVIDIA je k dispozici Isaac ROS postavený na ROS 2, který slouží k přenosu natrénovaných politik na robota.

K čemu je humanoid bez rukou dobrý?

Na výzkum lokomoce, rovnováhy a celotělového řízení, na vývoj politik v Isaac Lab a jejich přenos na robota, jakož i na interakci člověk-robot. Manipulace s předměty vyžaduje ruce.

Pro koho je H2 PLUS určen?

Primárně pro univerzity, výzkumné ústavy a firemní R&D, které vyvíjejí embodied AI, manipulaci nebo lokomoci na plnorozměrném humanoidu.