UNITREE H2 EDU SMART M - humanoid s rukama Wuji Hand 2 s přímým pohonem

UNITREE H2 EDU SMART M je humanoidní robot o výšce 182 cm a 71 stupni volnosti, vybavený dvěma pětiprstýma rukama Wuji Hand 2 s 20 aktivními DoF a přímo poháněnými zpětně pohyblivými klouby, určený pro výzkum zručné manipulace se silově-polohovým řízením. Od ostatních konfigurací se liší konceptem pohonu: každý kloub ruky je řízen na 1 000 Hz v hybridním režimu síla-poloha (MIT), což usnadňuje poddajný, bezpečný kontakt.

Co nabízí

• Wuji Hand 2 – 20 aktivních DoF na ruku, plná opozice palce a boční pohyb prstů
• Přímo poháněné, zpětně pohyblivé klouby – poddajnost při kontaktu
• Řízení 1 000 Hz na 20 osách v hybridním režimu síla-poloha (MIT)
• Úchop od 0 mm – ruka sevře i velmi tenké předměty
• 71 DOF celkem – 31 v těle + 2 × 20 v rukou
• PC i5 + i7, volitelně Jetson Thor / T5000 až 2 070 TOPS

Čím se H2 EDU SMART M liší od ostatních verzí

• Oproti SMART J–L (Revo 3): o 1 aktivní DoF méně na ruku (20 vs. 21), ale jiný koncept – přímý pohon se zpětnou pohyblivostí a řízení 1 000 Hz.
• Oproti SMART D/E (Dex5-1): 20 místo 16 aktivních DoF a plná opozice palce.
• Oproti SMART F–I: více než trojnásobek aktivních DoF na ruku (20 vs. 6).
• 71 DOF celkem – druhý nejvyšší počet v rodině H2 SMART po J–L (73).

Wuji Hand 2: přímý pohon a silové řízení

Wuji Hand 2 má 20 aktivních stupňů volnosti a umožňuje plnou opozici palce i boční roztahování prstů. Klouby jsou přímo poháněné rotační a zpětně pohyblivé (back-drivable) – když prst narazí na překážku, povolí místo toho, aby tlačil silou převodovky.

Všech 20 os se řídí frekvencí 1 000 Hz v hybridním režimu síla-poloha známém z MIT, který je populární v reinforcement learningu. Minimální průměr úchopu je 0 mm, ruka tedy dokáže stisknout i list papíru. V prstech je k dispozici snímání síly v konečcích.

K čemu se hodí

• Reinforcement learning pro ruce – silově-polohové řízení s vysokou frekvencí
• Poddajná manipulace – kontakt s prostředím bez rizika poškození
• Úchopy tenkých předmětů – papír, karty, fólie
• Teleoperace s vysokou věrností u 20 řízených os
• Výzkum dynamické manipulace – chytání, přehazování, rychlé přehmaty

Platforma H2 EDU: pohyb, výpočty a napájení

Tělo robota H2 EDU SMART M má 31 stupňů volnosti - 6 v každé noze, 7 v každém rameni, 3 v trupu a 2 v hlavě. Klouby nohou dosahují špičkového točivého momentu 360 N·m, klouby ramen 120 N·m; rameno unese jmenovitě cca 7 kg (špičkově cca 15 kg). Pohony tvoří PMSM motory s nízkou setrvačností a průmyslová křížová válečková ložiska, konstrukce kombinuje letecký hliník, titanovou slitinu a technické plasty.

Pro vývoj jsou k dispozici dva počítače: PC1 (Intel Core i5) obsluhuje funkce platformy a PC2 (Intel Core i7) je vyhrazen pro vaše aplikace. Volitelně lze osadit modul NVIDIA Jetson Thor/T5000 o výkonu až 2 070 TOPS (FP4) a čtvrtý počítač (Intel Core i7 nebo Jetson Orin NX). Baterie 15 Ah / 0,972 kWh (max. 75,6 V) vydrží cca 3 hodiny a lze ji rychle vyměnit.

H2, H2 EDU nebo H2 EDU SMART?

H2 je základní verze bez rukou, s jedním počítačem (PC1, Intel Core i5) pro funkce platformy a bez oficiální podpory vlastního vývoje – je určena pro prezentace a pohybové ukázky. H2 EDU přidává druhý počítač pro uživatele (PC2, Intel Core i7), podporu sekundárního vývoje (SDK) a možnost osadit výkonný modul NVIDIA Jetson Thor; dodává se s kosmetickýma rukama a funkční ruce se objednávají zvláště s montáží ve výrobě. H2 EDU SMART M je H2 EDU s konkrétním, předem zvoleným párem rukou, který je součástí balení – nemusíte tedy ruce vybírat a dokupovat samostatně.

Pro koho je

• Laboratoře reinforcement learningu a sim-to-real
• Týmy zkoumající poddajné a silové řízení rukou
• Univerzity s pokročilým výzkumem manipulace
• R&D týmy, které upřednostňují přímý pohon před převodovkovýma rukama

Porovnání konfigurací UNITREE H2

Společné pro všechny verze: výška 1 820 mm, cca 70 kg, tělo s 31 DoF, točivý moment kloubů nohou do 360 Nm, baterie 0,972 kWh (cca 3 h). Počet DoF celkem = 31 DoF těla + aktivní DoF obou rukou. Verze EDU a SMART podporují volitelný modul NVIDIA Jetson Thor/T5000 (až 2 070 TOPS, FP4).

Technické parametry

Obsah balení

• humanoidní robot H2 EDU SMART M – 1 ks
• zručná ruka Wuji Hand 2 – 2 ks (levá + pravá)
• nabíječka – 1 ks
• inteligentní rychle vyměnitelná baterie – 1 ks
• ruční ovladač – 1 ks
• ochranný stojan/podpěra – 1 ks

Často kladené dotazy

Čím je výjimečná ruka Wuji Hand 2 na H2 EDU SMART M?

Kombinuje 20 aktivních DoF s přímo poháněnými, zpětně pohyblivými klouby a řízením 1 000 Hz v režimu síla-poloha. Je poddajná při kontaktu a vhodná pro reinforcement learning.

Jaký je rozdíl mezi H2 EDU SMART M a SMART J?

SMART J má ruce BrainCo Revo 3 U21 s 21 aktivními DoF a řízením 500 Hz, SMART M ruce Wuji Hand 2 s 20 aktivními DoF, přímým pohonem a řízením 1 000 Hz. Robot M má celkem 71 DoF, J 73.

Kolik stupňů volnosti má H2 EDU SMART M?

71: 31 v těle a 20 aktivních v každé ruce Wuji Hand 2.

Kolik výpočetního výkonu má H2 EDU SMART M na AI modely?

Ve standardu má dva počítače Intel (i5 pro platformu, i7 pro vás). Pro náročné modely, například. VLA politiky, lze doplnit modul NVIDIA Jetson Thor/T5000 o výkonu až 2 070 TOPS (FP4), případně čtvrtý počítač s Jetson Orin NX.

Lze H2 EDU SMART M programovat v ROS 2?

Ano, H2 EDU SMART M patří do řady EDU se sekundárním vývojem – Unitree poskytuje SDK (unitree_sdk2 pro C++ a Python) a most do ROS 2 (unitree_ros2) s vysokoúrovňovým i nízkoúrovňovým řízením kloubů. Vlastní programy běží na uživatelském počítači PC2 (Intel Core i7) nebo na volitelném modulu Jetson.

Kolik vydrží baterie H2 EDU SMART M?

Přibližně 3 hodiny dle zátěže. Baterie má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh) a je rychle vyměnitelná, takže při delších experimentech stačí mít druhou nabitou baterii.