UNITREE H2 EDU SMART H - humanoid s rukama Inspire RH56DFQ

UNITREE H2 EDU SMART H je humanoidní robot o výšce 182 cm a 43 stupni volnosti, vybavený dvěma pětiprstýma rukama Inspire RH56DFQ (6 aktivních DoF, 12 kloubů) navrženými pro Unitree H2, určený pro výzkum a výuku antropomorfní manipulace. Ruce Inspire jsou ve výzkumné komunitě rozšířeny již z humanoidů Unitree H1, takže konfigurace H navazuje na stávající zkušenosti a kód; od verze I se liší tím, že nemá hmatové snímače.

Co nabízí

• Ruce Inspire RH56DFQ – 5 prstů, 6 aktivních DoF, 12 kloubů
• Provedení pro Unitree H2 – mechanické a elektrické připojení pro tento model
• Ověřená řada rukou Inspire – stejný výrobce jako ruce pro Unitree H1
• 43 DOF celkem – 31 v těle + 2 × 6 v rukou
• Výpočty PC i5 + i7 a volitelně Jetson Thor / T5000
• Výdrž cca 3 h na baterii 0,972 kWh

Čím se H2 EDU SMART H liší od ostatních verzí

• Oproti SMART I (Inspire RH56E2): stejný výrobce a 6 aktivních DoF, ale H nemá hmatové snímače.
• Oproti SMART F (BrainCo Revo 2 Basic): podobná kinematika, jiný výrobce – výběr podle toho, se kterým ekosystémem pracujete.
• Oproti SMART D (Dex5-1): méně aktivních DoF (6 vs. 16), jednodušší řízení.
• Oproti H2 EDU bez rukou: ruce Inspire jsou v balení a montovány ve výrobě.

Inspire RH56DFQ: osvědčená ruka pro humanoidy

RH56DFQ od výrobce Inspire Robots je pětiprstá ruka se 6 aktivními stupni volnosti a 12 klouby: palec má dva řízené pohyby (ohyb a rotaci), ostatní prsty po jednom, další články jsou mechanicky propojeny.

Ruce Inspire se v minulosti používaly i na humanoidech Unitree H1, proto pro ně existují ovladače a příklady v komunitě. Pokud již s rukama Inspire pracujete, můžete při přechodu na H2 využít stávající software.

K čemu se hodí

• Migrace projektů z H1 – pokračování výzkumu s rukama Inspire na nové platformě
• Úchopy předmětů každodenní potřeby v laboratoři i domácím prostředí
• Teleoperace – mapování 6 os ruky z datové rukavice
• Výuka manipulace – pětiprstá ruka se středně složitým řízením
• Prezentace technologií – gesta a úchopy při ukázkách

Platforma H2 EDU: pohyb, výpočty a napájení

Tělo robota H2 EDU SMART H má 31 stupňů volnosti - 6 v každé noze, 7 v každém rameni, 3 v trupu a 2 v hlavě. Klouby nohou dosahují špičkového točivého momentu 360 N·m, klouby ramen 120 N·m; rameno unese jmenovitě cca 7 kg (špičkově cca 15 kg). Pohony tvoří PMSM motory s nízkou setrvačností a průmyslová křížová válečková ložiska, konstrukce kombinuje letecký hliník, titanovou slitinu a technické plasty.

Pro vývoj jsou k dispozici dva počítače: PC1 (Intel Core i5) obsluhuje funkce platformy a PC2 (Intel Core i7) je vyhrazen pro vaše aplikace. Volitelně lze osadit modul NVIDIA Jetson Thor/T5000 o výkonu až 2 070 TOPS (FP4) a čtvrtý počítač (Intel Core i7 nebo Jetson Orin NX). Baterie 15 Ah / 0,972 kWh (max. 75,6 V) vydrží cca 3 hodiny a lze ji rychle vyměnit.

H2, H2 EDU nebo H2 EDU SMART?

H2 je základní verze bez rukou, s jedním počítačem (PC1, Intel Core i5) pro funkce platformy a bez oficiální podpory vlastního vývoje – je určena pro prezentace a pohybové ukázky. H2 EDU přidává druhý počítač pro uživatele (PC2, Intel Core i7), podporu sekundárního vývoje (SDK) a možnost osadit výkonný modul NVIDIA Jetson Thor; dodává se s kosmetickýma rukama a funkční ruce se objednávají zvláště s montáží ve výrobě. H2 EDU SMART H je H2 EDU s konkrétním, předem zvoleným párem rukou, který je součástí balení – nemusíte tedy ruce vybírat a dokupovat samostatně.

Pro koho je

• Výzkumné týmy se zkušeností s Unitree H1 a rukama Inspire
• Univerzity, které chtějí pět prstů bez velké složitosti
• Integratoři srovnávající ruce různých výrobců
• Demonstrační a inovační centra

Porovnání konfigurací UNITREE H2

Společné pro všechny verze: výška 1 820 mm, cca 70 kg, tělo s 31 DoF, točivý moment kloubů nohou do 360 Nm, baterie 0,972 kWh (cca 3 h). Počet DoF celkem = 31 DoF těla + aktivní DoF obou rukou. Verze EDU a SMART podporují volitelný modul NVIDIA Jetson Thor/T5000 (až 2 070 TOPS, FP4).

Technické parametry

Obsah balení

• humanoidní robot H2 EDU SMART H – 1 ks
• zručná ruka Inspire RH56DFQ – 2 ks (levá + pravá)
• nabíječka – 1 ks
• inteligentní rychle vyměnitelná baterie – 1 ks
• ruční ovladač – 1 ks
• ochranný stojan/podpěra – 1 ks

Často kladené dotazy

Jaký je rozdíl mezi H2 EDU SMART H a SMART I?

Obě mají pětiprsté ruce Inspire se 6 aktivními DoF a 12 klouby. SMART I používá model RH56E2 s hmatovými snímači, SMART H model RH56DFQ bez nich.

Jsou ruce Inspire RH56DFQ určené pro H2?

Ano, RH56DFQ se dodává v provedení navrženém výhradně pro Unitree H2 a v konfiguraci SMART H je pár rukou součástí balení.

Mohu použít kód z Unitree H1 s rukama Inspire?

Částečně – ruce pocházejí od stejného výrobce, takže princip řízení je podobný, ale H2 má jiné tělo a jiné rozhraní SDK. Počítejte s úpravou ovladačů a kalibrace.

Dá se H2 EDU SMART H programovat v ROS 2?

Ano, H2 EDU SMART H patří do řady EDU se sekundárním vývojem – Unitree poskytuje SDK (unitree_sdk2 pro C++ a Python) a most do ROS 2 (unitree_ros2) s vysokoúrovňovým i nízkoúrovňovým řízením kloubů. Vlastní programy běží na uživatelském počítači PC2 (Intel Core i7) nebo na volitelném modulu Jetson.

Kolik vydrží baterie H2 EDU SMART H?

Přibližně 3 hodiny dle zátěže. Baterie má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh) a je rychle vyměnitelná, takže při delších experimentech stačí mít druhou nabitou baterii.

Jaký je rozdíl mezi H2 EDU a H2 EDU SMART H?

H2 EDU SMART H je H2 EDU s předem zvoleným párem funkčních rukou v balení. Samotná H2 EDU má kosmetické ruce a funkční ruce je třeba objednat zvlášť (montáž ve výrobě); platforma, výpočty a baterie jsou stejné.