UNITREE H2 EDU SMART D - humanoid s pětiprstýma rukama Dex5-1

UNITREE H2 EDU SMART D je humanoidní robot o výšce 182 cm a 63 aktivními stupni volnosti, vybavený dvěma pětiprstýma rukama Unitree Dex5-1 se 16 aktivními DoF na ruku, určený pro antropomorfní manipulaci a retargeting lidských pohybů. Je to nejzručnější konfigurace s vlastníma rukama Unitree bez hmatových snímačů – oproti verzi E jí chybí 94 snímačů síly na ruku.

Co nabízí

• Pětiprsté ruce Dex5-1 – 20 DOF na ruku, z toho 16 aktivních (palec 4, prsty po 3)
• Sílově řízené mikro klouby – 12 kompozitních a 4 s ozubeným převodem
• Opakovatelnost ±1 mm v konečcích prstů, síla konečku 10 N
• 63 aktivních DoF celkem – 31 v těle + 2 × 16 v rukou
• Úchop koule do 4,5 kg (dlaň stranou), do 3,5 kg (dlaň dolů)
• PC i5 + i7, volitelně Jetson Thor až 2 070 TOPS

Dex5-1: ruka s kinematikou blízkou lidské

Dex5-1 je pětiprstá ruka Unitree s 20 stupni volnosti, z nichž 16 je aktivních: palec má 4 aktivní klouby a každý ze čtyř prstů 3 aktivní a 1 pasivní. Prsty se mohou vychýlit do strany o ±22°, takže ruka zvládne roztažení dlaně i opozici palce.

Pohon tvoří 12 kompozitních silově řízených mikro kloubů a 4 ozubené mikro klouby. Síla v konečku prstu je 10 N, opakovatelnost polohy ±1 mm a kouli o průměru 5 cm ruka udrží do 3,5 kg dlaní dolů a do 4,5 kg dlaní do strany. Komunikace probíhá přes USB 2.0.

Čím se H2 EDU SMART D liší od ostatních verzí

• Oproti SMART E (Dex5-1P): stejná mechanika a 16 aktivních DoF, ale bez 94 snímačů síly na ruku.
• Oproti SMART B/C (Dex3-1): pět prstů namísto tří, 16 namísto 7 aktivních DoF na ruku.
• Oproti F–I (Revo 2, Inspire): téměř trojnásobný počet aktivních DoF (16 vs. 6) – nezávislé ohýbání článků prstů.
• Oproti J-M (Revo 3, Wuji): nižší počet aktivních DoF (16 vs. 20–21), ale jde o vlastní ruku Unitree.

H2, H2 EDU nebo H2 EDU SMART?

H2 je základní verze bez rukou, s jedním počítačem (PC1, Intel Core i5) pro funkce platformy a bez oficiální podpory vlastního vývoje – je určena pro prezentace a pohybové ukázky. H2 EDU přidává druhý počítač pro uživatele (PC2, Intel Core i7), podporu sekundárního vývoje (SDK) a možnost osadit výkonný modul NVIDIA Jetson Thor; dodává se s kosmetickýma rukama a funkční ruce se objednávají zvláště s montáží ve výrobě. H2 EDU SMART D je H2 EDU s konkrétním, předem zvoleným párem rukou, který je součástí balení – nemusíte tedy ruce vybírat a dokupovat samostatně.

Platforma H2 EDU: pohyb, výpočty a napájení

Tělo robota H2 EDU SMART D má 31 stupňů volnosti - 6 v každé noze, 7 v každém rameni, 3 v trupu a 2 v hlavě. Klouby nohou dosahují špičkového točivého momentu 360 N·m, klouby ramen 120 N·m; rameno unese jmenovitě cca 7 kg (špičkově cca 15 kg). Pohony tvoří PMSM motory s nízkou setrvačností a průmyslová křížová válečková ložiska, konstrukce kombinuje letecký hliník, titanovou slitinu a technické plasty.

Pro vývoj jsou k dispozici dva počítače: PC1 (Intel Core i5) obsluhuje funkce platformy a PC2 (Intel Core i7) je vyhrazen pro vaše aplikace. Volitelně lze osadit modul NVIDIA Jetson Thor/T5000 o výkonu až 2 070 TOPS (FP4) a čtvrtý počítač (Intel Core i7 nebo Jetson Orin NX). Baterie 15 Ah / 0,972 kWh (max. 75,6 V) vydrží cca 3 hodiny a lze ji rychle vyměnit.

K čemu se hodí

• Retargeting z datových rukavic – přenos pohybů lidské ruky na 16 aktivních kloubů
• In-hand manipulace – otáčení a přemisťování předmětu v dlani
• Výzkum lidské dovednosti – úchopy podle taxonomie (štipka, laterální, válcový, sférický)
• Sim-to-real – trénování politik v simulaci a přenos na reálnou ruku
• Prezentace – gesta a jemné pohyby prstů při ukázkách pro zákazníky

Pro koho je

• Laboratoře zručné manipulace a embodied AI
• Týmy pracující s teleoperací přes datové rukavice
• Univerzity s programem humanoidní robotiky
• R&D centra vyvíjející VLA modely pro pětiprsté ruce

Obsah balení

• humanoidní robot H2 EDU SMART D – 1 ks
• zručná ruka Dex5-1 – 2 ks (levá + pravá)
• nabíječka – 1 ks
• inteligentní rychle vyměnitelná baterie – 1 ks
• ruční ovladač – 1 ks
• ochranný stojan/podpěra – 1 ks

Porovnání konfigurací UNITREE H2

Společné pro všechny verze: výška 1 820 mm, cca 70 kg, tělo s 31 DoF, točivý moment kloubů nohou do 360 Nm, baterie 0,972 kWh (cca 3 h). Počet DoF celkem = 31 DoF těla + aktivní DoF obou rukou. Verze EDU a SMART podporují volitelný modul NVIDIA Jetson Thor/T5000 (až 2 070 TOPS, FP4).

Technické parametry

Často kladené dotazy

Jaký je rozdíl mezi H2 EDU SMART D a SMART E?

SMART D má pětiprsté ruce Dex5-1 bez hmatu, SMART E ruce Dex5-1P s 94 snímači síly na každé ruce. Kinematika (16 aktivních DoF na ruku) a celé tělo robota jsou stejné.

Kolik stupňů volnosti má ruka Dex5-1?

20 stupňů volnosti, z nichž 16 je aktivních a 4 pasivní. Robot H2 EDU SMART D má tak celkem 63 aktivních DoF.

Kolik unese ruka Dex5-1?

Koli o průměru 5 cm udrží do 3,5 kg dlaní dolů a do 4,5 kg dlaní do strany; síla v konečku prstu je 10 N.

Kolik výpočetního výkonu má H2 EDU SMART D na AI modely?

Ve standardu má dva počítače Intel (i5 pro platformu, i7 pro vás). Pro náročné modely, například. VLA politiky, lze doplnit modul NVIDIA Jetson Thor/T5000 o výkonu až 2 070 TOPS (FP4), případně čtvrtý počítač s Jetson Orin NX.

Dá se H2 EDU SMART D programovat v ROS 2?

Ano, H2 EDU SMART D patří do řady EDU se sekundárním vývojem – Unitree poskytuje SDK (unitree_sdk2 pro C++ a Python) a most do ROS 2 (unitree_ros2) s vysokoúrovňovým i nízkoúrovňovým řízením kloubů. Vlastní programy běží na uživatelském počítači PC2 (Intel Core i7) nebo na volitelném modulu Jetson.

Je H2 EDU SMART D vhodný pro univerzitu?

Ano, pokud má pracoviště prostor a bezpečnostní postupy pro robota o výšce 182 cm a hmotnosti cca 70 kg. H2 EDU SMART D nabízí otevřené SDK, dva počítače a hotové ruce, takže lze hned použít ve výzkumu i v předmětech robotiky.