UNITREE G1 EDU U9 – humanoid s hmatovýma rukama Dex3-1 a 37 DoF

UNITREE G1 EDU U9 je humanoidní robot s 37 stupni volnosti a dvěma tříprstýma rukama Unitree Dex3-1 s hmatovými senzory (33 na ruku), postavený na těle EDU Standard s 23 DoF. Přináší hmatovou manipulaci – jinak dostupnou v U4 na 29-DoF těle – do kompaktnější konfigurace s pásem 1 DoF a rameny 5 DoF.

Co nabízí

• Hmatové ruce Dex3-1 – 33 senzorů na ruku, 7 DoF, řízení síly a polohy.
• 37 DOF celkem - tělo s 23 DoF + 2 × 7 DoF rukou.
• Hmat bez složitosti 29-DoF těla – méně kloubů trupu a ramena pro řízení.
• Modul Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS) ke zpracování obrazu a hmatu.
• Plná výbava EDU – SDK, ROS 2, LiDAR MID-360, koleno 120 Nm.

Hmatová zpětná vazba v kompaktním těle

Každá ruka Dex3-1 ve verzi U9 nese 33 hmatových senzorů, které měří kontakt a tlak na prstech a dlani. Algoritmus tak umí rozlišit, zda předmět drží pevně, nebo se mu vyklouzne, a podle toho upravit sílu úchopu.

Pro výzkumníky, kteří potřebují hmatová data, ale ne plnou kinematiku trupu a zápěstí, je U9 praktický kompromis: senzorická výbava rukou je shodná s U4, tělo s U1/U8.

Čím se U9 liší od ostatních verzí

• Oproti U8 – stejné tělo s 23 DoF i ruce Dex3-1; U9 má navíc 33 hmatových senzorů na ruku.
• Oproti U4 – stejné hmatové ruce, ale U4 má tělo s 29 DoF (pas 3 DoF, zápěstí 2 DoF) a 43 DoF celkově.
• Oproti U10 – U10 má pětiprsté ruce Revo 2 Basic bez hmatu (35 DoF).
• Oproti U6 – U6 má pětiprsté hmatové ruce Inspire (17 senzorů) na 29-DoF těle.

K čemu se hodí

• Hmatové experimenty ve výuce – studenti pracují s reálnými hmatovými daty.
• Detekce kontaktu a uklouznutí – algoritmy adaptivního úchopu.
• Datasety s hmatem – teleoperace a nahrávání obrazu, hmatu a poloh kloubů.
• Manipulace s křehkými předměty na stole před robotem.
• Bezpečné podávání předmětů při interakci s člověkem.

Tělo s 23 stupni volnosti

G1 EDU U9 staví na těle konfigurace EDU Standard (stejné jako G1 EDU U1): 6 DoF v každé noze, 1 DOF v pase (rotace) a 5 DOF v každém rameni, ruce jsou připojeny přímo bez přídavného 2-osého zápěstí. Oproti verzím U3–U7 tak chybí náklon trupu a natočení zápěstí – pro úkoly před robotem (stůl, podávání, třídění) to obvykle stačí.

Ostatní parametry jsou stejné jako u vyšších EDU verzí: koleno 120 Nm, nosnost ramene cca 3 kg, výpočetní modul 100 TOPS, RealSense D435i + LiDAR MID-360, baterie 9 000 mAh na cca 2 hodiny.

Vývoj, software a sběr dat

G1 EDU U9 je otevřená vývojová platforma: umožňuje sekundární vývoj na vysoké úrovni (pohybové příkazy, navigace, úkoly) i na nízké úrovni (přímé řízení momentu a polohy jednotlivých kloubů). Výrobce dodává knihovnu unitree_sdk2 pro C++ a Python, balíček unitree_ros2 pro ROS 2, modely robota pro simulátory (MuJoCo, Isaac) a příklady kódu.

Vlastní neuronové sítě a percepční modely běží přímo na palubě na modulu NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), odděleně od 8-jádrového řídícího CPU. Open-source projekt Unitree xr_teleoperate podporuje teleoperaci přes VR/XR headset (Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise, Meta Quest 3) se záznamem dat pro imitation learning.

Porovnání konfigurací G1 EDU U1–U10

Společné pro všechny verze G1 EDU U1-U10: výška 1 320 mm, 8jádrový CPU + výpočetní modul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), hloubková kamera Intel RealSense D435i, 3D LiDAR Livox MID-360, točivý moment kg, baterie 9 000 mAh s výdrží cca 2 h. DoF = stupně volnosti; při rukou uvádíme aktivní (poháněné) stupně volnosti.

Pro koho je

• Výzkumné týmy haptiky s důrazem na ruce, ne trup.
• Univerzity – laboratoře manipulace a strojního učení.
• Vývojáři AI trénující politiky s hmatovým vstupem.

Technické parametry

Často kladené dotazy

Jaký je rozdíl mezi G1 EDU U9 a U8?

U9 má v rukou Dex3-1 33 hmatových senzorů na ruku, U8 je bez hmatu. Tělo s 23 DoF a celkových 37 DoF mají stejné.

Jaký je rozdíl mezi G1 EDU U9 a U4?

Obě mají hmatové ruce Dex3-1. U4 stojí na 29-DoF těle (pás 3 DoF, zápěstí 2 DoF) se 43 DoF celkově, U9 na 23-DoF těle s 37 DoF.

Kolik hmatových senzorů má G1 EDU U9?

33 na každé ruce Dex3-1, celkem 66.

K čemu jsou hmatové senzory v robotických rukou?

Měří kontakt a tlak mezi prsty a předmětem, takže robot může regulovat sílu úchopu, rozpoznat uklouznutí a bezpečně manipulovat s křehkými věcmi.

Podporuje G1 EDU U9 Python a ROS 2?

Ano, přes unitree_sdk2 (C++ a Python) a unitree_ros2; hmatové hodnoty jsou dostupné přes SDK.

Jak dlouho vydrží G1 EDU U9 pracovat?

Přibližně 2 hodiny na baterii 9 000 mAh, kterou lze rychle vyměnit za nabitou.

Je G1 EDU U9 skládací?

Ano, jako všechny G1 lze složit na 690 × 450 × 300 mm.