UNITREE G1 EDU U6 – humanoid s pětiprstýma hmatovýma rukama Inspire

UNITREE G1 EDU U6 je humanoidní robot se 41 stupni volnosti a dvěma pětiprstýma rukama Inspire RH56DFTP se 17 hmatovými senzory na každou ruku, určený pro výzkum jemné antropomorfní manipulace s hmatovou zpětnou vazbou. Spojuje tvar lidské ruky (jako U5) s měřením kontaktu v prstech – jedná se o nejlépe vybavenou pětiprstou konfiguraci v řadě G1 EDU U1–U10.

Co nabízí

• Pětiprsté ruce s hmatem – Inspire RH56DFTP, 17 hmatových senzorů na ruku.
• 41 DOF – 29 DoF těla + 2 × 6 aktivních DoF rukou.
• Antropomorfní úchop + zpětná vazba kontaktu v jedné platformě.
• Pás 3 DoF a zápěstí 2 DoF pro přirozené natočení ruky.
• Modul 100 TOPS pro fúzi obrazu, hmatu a propriocepce v reálném čase.
• Otevřeno SDK, ROS 2 a teleoperace s podporou rukou Inspire s hmatem.

Inspire RH56DFTP: pět prstů a 17 hmatových senzorů

Ruce v G1 EDU U6 jsou hmatová verze pětiprsté ruky Inspire: každá má 6 aktivních stupňů volnosti a 17 hmatových senzorů rozmístěných na prstech a dlani. Robot tak dostává informaci o tom, který prst je v kontaktu a jak velký tlak působí – při úchopu sklenice, gumového míčku či skleněné nádoby.

Pro výzkumníky to znamená možnost trénovat politiky, které kombinují tvar lidské ruky s hmatovým vstupem. Projekt xr_teleoperate obsahuje samostatný režim pro ruce Inspire s hmatem (inspire_ftp), takže lze nahrávat demonstrace is hmatovými daty.

K čemu se hodí

• Jemná manipulace – uchopení křehkých a deformovatelných předmětů s kontrolou tlaku.
• Multimodální datasety – obraz + hmat + polohy kloubů pro VLA a imitation learning.
• Výzkum lidské dovednosti – porovnání strategií úchopu člověka a robota.
• Asistenční a zdravotnická robotika – prototypy úloh vyžadujících citlivý dotek.
• Laboratorní automatizace – manipulace se zkumavkami a nádobami určenými pro lidskou ruku.

Mechanika a pohyb

• Pás 3 DOF – robot se umí předklonit a uklonit, čímž zvětší pracovní prostor rukou u stolu či regálu.
• Zápěstí 2 DoF – natočení ruky k objektu bez pohybu celého ramene.
• Noha 6 DoF, koleno 120 Nm – chůze, běh, schody a stabilní postoj při manipulaci.
• Rozsahy kloubů – bedro pitch ±154°, roll −30° až +170°, koleno 0° až 165°, pás ±155°.
• Baterie 9 000 mAh – cca 2 h provozu, výměna bez nářadí.

Čím se U6 liší od ostatních verzí

• Oproti U5 – stejný tvar ruky Inspire a 41 DoF, navíc 17 hmatových senzorů na ruku (model RH56DFTP namísto RH56DFQ).
• Oproti U4 – obě mají hmat; U4 má trojprstou Dex3-1 se 7 DoF a 33 senzory, U6 pět prstů se 6 DoF a 17 senzory.
• Oproti U7 – U7 má pětiprsté ruce BrainCo Revo 2 Basic bez hmatu.
• Oproti U9 – U9 má hmat, ale tříprsté ruce a 23-DoF tělo; U6 nabízí plné 29-DoF tělo a pět prstů.

Vývoj, software a sběr dat

G1 EDU U6 je otevřená vývojová platforma: umožňuje sekundární vývoj na vysoké úrovni (pohybové příkazy, navigace, úkoly) i na nízké úrovni (přímé řízení momentu a polohy jednotlivých kloubů). Výrobce dodává knihovnu unitree_sdk2 pro C++ a Python, balíček unitree_ros2 pro ROS 2, modely robota pro simulátory (MuJoCo, Isaac) a příklady kódu.

Vlastní neuronové sítě a percepční modely běží přímo na palubě na modulu NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), odděleně od 8-jádrového řídícího CPU. Open-source projekt Unitree xr_teleoperate podporuje teleoperaci přes VR/XR headset (Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise, Meta Quest 3) se záznamem dat pro imitation learning.

Pro koho je

• Špičkové výzkumné laboratoře manipulace a haptiky.
• Firemní AI týmy budující foundation modely pro humanoidy.
• Univerzity s projekty na rozhraní robotiky, neurověd a HRI.

Porovnání konfigurací G1 EDU U1–U10

Společné pro všechny verze G1 EDU U1-U10: výška 1 320 mm, 8jádrový CPU + výpočetní modul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), hloubková kamera Intel RealSense D435i, 3D LiDAR Livox MID-360, točivý moment kg, baterie 9 000 mAh s výdrží cca 2 h. DoF = stupně volnosti; při rukou uvádíme aktivní (poháněné) stupně volnosti.

Technické parametry

Často kladené dotazy

Má Unitree G1 EDU U6 hmat v prstech?

Ano. Každá pětiprstá ruka Inspire RH56DFTP má 17 hmatových senzorů, celkem 34 na obou rukou.

Jaký je rozdíl mezi G1 EDU U5 a U6?

U6 má hmatovou verzi ruky Inspire (RH56DFTP se 17 senzory na ruku), U5 má model RH56DFQ bez hmatu. Tělo a 41 DoF jsou shodné.

G1 EDU U6 nebo U4 – který je lepší pro výzkum hmatu?

U4 má více hmatových bodů (33/ruka) na tříprsté ruce, U6 méně senzorů (17/ruka), ale pět prstů s lidským tvarem. Pro úkoly s lidskými nástroji bývá vhodnější U6.

Kolik stupňů volnosti má ruka Inspire v G1 EDU U6?

Šest aktivních stupňů volnosti na ruku; celý robot má 41 DoF.

Dá se G1 EDU U6 ovládat přes VR headset?

Ano. Projekt Unitree xr_teleoperate podporuje ruce Inspire včetně hmatové verze a headsetu Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise nebo Meta Quest 3.

Je G1 EDU U6 vhodný pro univerzitní laboratoř?

Ano, zejména pro pokročilý výzkum manipulace - má otevřené SDK, ROS 2, simulační modely, modul 100 TOPS a hmatové ruce.

Jak dlouho vydrží G1 EDU U6 na baterii?

Přibližně 2 hodiny; baterie 9 000 mAh se vyměňuje rychle bez nářadí.