UNITREE G1 EDU U5 – humanoid s pětiprstýma rukama Inspire

UNITREE G1 EDU U5 je humanoidní robot se 41 stupni volnosti a dvěma pětiprstýma rukama Inspire RH56DFQ (6 aktivních DoF na ruku), určený pro výzkum lidské dovednosti, úchop běžných nástrojů a imitation learning z lidských demonstrací. Na rozdíl od verzí U3/U4 s trojprstou rukou Dex3-1 má U5 antropomorfní ruku s pěti prsty, jejíž pohyby se přímo mapují z lidské ruky.

Co nabízí

• Pětiprsté antropomorfní ruce Inspire RH56DFQ – pravá RH56DFQ-2R a levá RH56DFQ-2L.
• 41 DOF – 29 DoF těla + 2 × 6 aktivních DoF rukou.
• Úchop lidských předmětů – nástroje, láhve, rukojeti navržené pro pět prstů.
• Jednoduché mapování z lidské ruky při teleoperaci přes XR headset.
• 100 TOPS, D435i, MID-360 – stejná percepce a výpočetní výbava jako ostatní EDU.

Proč pět prstů

Většina předmětů kolem nás je navržena pro lidskou ruku - nůžky, stříkačka, rukojeť dveří, myš. Pětiprstá ruka Inspire RH56DFQ má 6 aktivních stupňů volnosti (ohyb čtyř prstů a dva pohyby palce), prsty jsou poháněny lineárními aktuátory a další články se pohybují spřaženě. Výsledkem je úchop, který tvarem připomíná lidský.

Při teleoperaci se pohyb operátorových prstů z XR headsetu mapuje na ruku robota téměř 1:1, což zjednodušuje sběr demonstrací. Verze U5 je bez hmatových senzorů – pokud je potřebujete, stejná rodina rukou s hmatem je ve verzi U6.

Čím se U5 liší od ostatních verzí

• Oproti U3/U4 – pět prstů a 6 DoF/ruka namísto tří prstů a 7 DoF (Dex3-1). Celkem 41 DOF místo 43.
• Oproti U6 – stejný výrobce rukou (Inspire), U6 má ovšem model RH56DFTP se 17 hmatovými senzory na ruku.
• Oproti U7 – U7 má také pětiprsté ruce s 6 DoF a bez hmatu, ale od BrainCo (Revo 2 Basic). Volba mezi U5 a U7 je tedy zejména volbou ekosystému a dodavatele ruky.
• Oproti U2 – U2 je bez rukou; U5 je připravena k antropomorfní manipulaci hned po vybalení.

K čemu se hodí

• Imitation learning z lidských demonstrací – teleoperace s přímým mapováním prstů.
• Používání nástrojů – úchop rukojetí, mačkání spouště, otáčení uzávěrů.
• Servisní a domácí robotika – manipulace s běžnými předměty v kuchyni či kanceláři.
• Výzkum antropomorfního úchopu – porovnání s tříprstými chapadly.
• Prezentace a výstavy – gesta, podání ruky, ukázání na objekt.

Tělo s 29 stupni volnosti

Základem G1 EDU U5 je tělo konfigurace EDU Plus (stejné jako G1 EDU U2): 6 DoF v každé noze, 3 DOF v pase (rotace, náklon do stran i dopředu) a ramena s 5 DoF plus 2 DOF v zápěstí. Robot chodí, běží a zvládá schody; točivý moment kolena 120 Nm a nosnost ramene cca 3 kg jsou vyšší než u G1 Basic (90 Nm, cca 2 kg).

Klouby mají duální enkodéry, kabely vedené dutými osami a lokální vzduchové chlazení. Rychlovýměnná baterie 9 000 mAh vydrží cca 2 hodiny a robot lze složit na 690 × 450 × 300 mm.

Otevřená platforma pro vlastní algoritmy

• SDK a ROS 2 – unitree_sdk2 (C++/Python), unitree_ros2, modely robota, dokumentace a příklady.
• Vysoká i nízká úroveň – od pohybových příkazů po přímé řízení momentu kloubů.
• Výpočetní modul 100 TOPS – NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB pro inferenci AI modelů přímo v robotu.
• Teleoperace a sběr dat – open-source xr_teleoperate (Apple Vision Pro, PICO, Meta Quest) s nahráváním demonstrací.
• Sim-to-real – modely pro MuJoCo a Isaac na trénink politik před nasazením na reálný hardware.

Porovnání konfigurací G1 EDU U1–U10

Společné pro všechny verze G1 EDU U1-U10: výška 1 320 mm, 8jádrový CPU + výpočetní modul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), hloubková kamera Intel RealSense D435i, 3D LiDAR Livox MID-360, točivý moment kg, baterie 9 000 mAh s výdrží cca 2 h. DoF = stupně volnosti; při rukou uvádíme aktivní (poháněné) stupně volnosti.

Pro koho je

• Výzkumné skupiny embodied AI zaměřené na lidskou dovednost.
• Univerzity – kurzy robotické manipulace a HRI.
• Vývojáři servisních robotů – prototypy pro prostředí navržené pro lidi.

Technické parametry

Často kladené dotazy

Jaké ruce má Unitree G1 EDU U5?

Dvě pětiprsté ruce Inspire RH56DFQ (pravá RH56DFQ-2R, levá RH56DFQ-2L) se 6 aktivními stupni volnosti na ruku, bez hmatových senzorů.

Jaký je rozdíl mezi G1 EDU U5 a U6?

Obě mají pětiprsté ruce Inspire, ale U6 používá model RH56DFTP se 17 hmatovými senzory na ruku. Tělo a 41 DoF jsou stejné.

Je lepší tříprstá Dex3-1 (U3) nebo pětiprstá ruka (U5)?

Pětiprstá ruka v U5 lépe zvládá předměty navržené pro člověka a jednodušeji se teleoperuje; Dex3-1 v U3 má více aktivních DoF (7) a řízení síly přímo v kloubech. Volba závisí na typu úloh.

Proč má U5 méně DoF (41) než U3 (43)?

Ruka Inspire má 6 aktivních stupňů volnosti, Dex3-1 má 7. Rozdíl 2×1 DoF je celý v rukou, tělo je stejné.

Dá se G1 EDU U5 teleoperovat přes Apple Vision Pro nebo Meta Quest?

Ano, open-source projekt Unitree xr_teleoperate podporuje ruce Inspire i headsety Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise a Meta Quest 3.

Kolik vydrží G1 EDU U5 v provozu?

Přibližně 2 hodiny na jednu baterii 9 000 mAh; baterie je rychlovýměnná.