UNITREE G1 EDU U3 - humanoid s 43 DoF a tříprstýma rukama Dex3-1

UNITREE G1 EDU U3 je humanoidní robot se 43 stupni volnosti a dvěma tříprstýma rukama Unitree Dex3-1 bez hmatových senzorů, určený pro výzkum manipulace, embodied AI a výuku robotiky. Od G1 EDU U2 se liší tím, že ruce jsou již součástí dodávky - tělo s 29 DoF (pás 3 DoF, zápěstí 2 DoF) doplňuje 2 × 7 DoF v prstech. Jedná se o nejdostupnější vstup do rodiny G1 EDU s rukama na plném 29-DoF těle.

Co nabízí

• 43 stupňů volnosti - 29 DoF těla + 2 × 7 DoF tříprstých rukou Dex3-1.
• Ruce Dex3-1 s hybridním řízením síly a polohy – palec 3 DoF, ukazováček 2 DoF, prostředník 2 DoF.
• Pás 3 DoF a zápěstí 2 DoF – větší pracovní prostor rukou než u verzí U8–U10.
• NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS) na palubě pro vlastní AI modely.
• RealSense D435i + Livox MID-360 – hloubkové vidění a 3D mapa okolí.
• Otevřeno SDK a ROS 2 – vývoj na vysoké i nízké úrovni.

Ruce Dex3-1: tři prsty, sedm stupňů volnosti

Dex3-1 je vlastní ruka Unitree navržená pro G1. Tři prsty (palec, ukazováček, prostředník) mají celkem 7 aktivních stupňů volnosti; šest kloubů je s přímým pohonem, jeden s převodovkou. Hybridní řízení síly a polohy umožňuje uchopit předmět definovanou silou – od plechovky přes nástroj až po krabičku.

Ve verzi U3 jsou ruce bez hmatových senzorů. Zpětnou vazbu o kontaktu získáváte z proudu a polohy motorů prstů, což pro většinu úloh typu pick-and-place a teleoperace postačuje. Pokud potřebujete měřit rozložení tlaku na prstech, zvolte G1 EDU U4.

Čím se U3 liší od ostatních verzí

• Oproti U2 – U2 je bez rukou (Dex3-1 jen volitelně), U3 má dvě ruce Dex3-1 v základu a 43 místo 29 DoF.
• Oproti U4 – stejné tělo i ruce Dex3-1, ale U4 má v prstech hmatové senzory (33 na ruku). U3 je tedy volba, když hmat nepotřebujete.
• Oproti U5–U7 – ty mají pětiprsté ruce (Inspire nebo BrainCo) se 6 DoF/ruka; U3 má tříprstou ruku se 7 DoF a vyšším počtem aktivních kloubů.
• Oproti U8 – U8 má stejné ruce Dex3-1, ale tělo jen s 23 DoF (pas 1 DoF, bez zápěstí). U3 má větší dosah a obratnost trupu.

Tělo s 29 stupni volnosti

Základem G1 EDU U3 je tělo konfigurace EDU Plus (stejné jako G1 EDU U2): 6 DoF v každé noze, 3 DOF v pase (rotace, náklon do stran i dopředu) a ramena s 5 DoF plus 2 DOF v zápěstí. Robot chodí, běží a zvládá schody; točivý moment kolena 120 Nm a nosnost ramene cca 3 kg jsou vyšší než u G1 Basic (90 Nm, cca 2 kg).

Klouby mají duální enkodéry, kabely vedené dutými osami a lokální vzduchové chlazení. Rychlovýměnná baterie 9 000 mAh vydrží cca 2 hodiny a robot lze složit na 690 × 450 × 300 mm.

Vývoj, software a sběr dat

G1 EDU U3 je otevřená vývojová platforma: umožňuje sekundární vývoj na vysoké úrovni (pohybové příkazy, navigace, úkoly) i na nízké úrovni (přímé řízení momentu a polohy jednotlivých kloubů). Výrobce dodává knihovnu unitree_sdk2 pro C++ a Python, balíček unitree_ros2 pro ROS 2, modely robota pro simulátory (MuJoCo, Isaac) a příklady kódu.

Vlastní neuronové sítě a percepční modely běží přímo na palubě na modulu NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), odděleně od 8-jádrového řídícího CPU. Open-source projekt Unitree xr_teleoperate podporuje teleoperaci přes VR/XR headset (Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise, Meta Quest 3) se záznamem dat pro imitation learning.

K čemu se hodí

• Pick-and-place a třídění – překládání předmětů mezi boxy, testování úchopových algoritmů.
• Teleoperace a sběr dat – nahrávání demonstrací přes XR headset pro imitation learning.
• Výuka robotiky – kinematika, řízení síly a polohy, ROS 2 na reálném humanoidovi.
• Celotělová manipulace (loco-manipulation) – chůze k objektu, předklon v pase a uchopení.
• Prezentace a showroom – podání předmětu, gesta rukama, interakce s návštěvníky.

Pro koho je

• Univerzity a technické fakulty – humanoid s rukama pro předměty robotiky a závěrečné práce.
• R&D týmy embodied AI – manipulační politiky bez potřeby hmatových dat.
• Systémoví integrátoři – testování scénářů v logistice a montáži.

Porovnání konfigurací G1 EDU U1–U10

Společné pro všechny verze G1 EDU U1-U10: výška 1 320 mm, 8jádrový CPU + výpočetní modul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), hloubková kamera Intel RealSense D435i, 3D LiDAR Livox MID-360, točivý moment kg, baterie 9 000 mAh s výdrží cca 2 h. DoF = stupně volnosti; při rukou uvádíme aktivní (poháněné) stupně volnosti.

Technické parametry

Často kladené dotazy

Jaký je rozdíl mezi G1 EDU U3 a U4?

Jediný rozdíl jsou hmatové senzory v rukou Dex3-1. U3 je nemá, U4 má 33 hmatových senzorů na každé ruce; tělo, DoF (43) i elektronika jsou stejné.

Jaký je rozdíl mezi G1 EDU U2 a U3?

U3 má v základu dvě tříprsté ruce Dex3-1, U2 je bez rukou. Celkový počet stupňů volnosti stoupá z 29 na 43, tělo a výpočetní modul jsou stejné.

Dá se G1 EDU U3 programovat v ROS 2?

Ano. Unitree poskytuje balíček unitree_ros2 a knihovnu unitree_sdk2 pro C++ a Python, včetně low-level řízení kloubů a rukou Dex3-1.

Kolik vydrží baterie G1 EDU U3?

Přibližně 2 hodiny. Baterie 9 000 mAh je rychlovýměnná, takže s druhou baterií můžete pokračovat bez dlouhé přestávky.

Má G1 EDU U3 hmat v prstech?

Ne. Ruce Dex3-1 ve verzi U3 jsou bez hmatových senzorů; sílu úchopu řídí přes motory prstů. Hmat má verze U4 (a U9 na 23-DoF těle).

Je G1 EDU U3 vhodný pro univerzitu?

Ano, je to typická konfigurace pro výuku a výzkum manipulace: má ruce, otevřené SDK, ROS 2, simulační modely a výpočetní modul 100 TOPS.

Kolik váží G1 EDU U3?

Výrobce uvádí u verzí EDU přibližně 35 kg a více; každá ruka Dex3-1 váží dle Unitree 710g.