UNITREE G1-D U7 – pojízdný humanoid s tříprstýma rukama Dex3-1

UNITREE G1-D U7 je humanoidní robot na kolovém podvozku s 33 stupni volnosti a tříprstýma rukama Dex3-1, určený pro mobilní dexterous manipulaci – robot sám dojde k místu úkolu a provede ji prsty. Oproti U6 nahrazuje chapadla rukama se 7 DoF a silovým řízením; oproti stacionární U2 přidává AGV podvozek s LiDARem, rychlostí 1,5 m/s a baterií 30 Ah. Hodí se pro výzkum domácích a servisních úkolů, kde je třeba projít místností a poté jemně manipulovat.

Co nabízí

• 33 DOF – ramena 2× 7, ruce 2× 7, pás 2, sloup 1, podvozek 2.
• Tříprsté ruce Dex3-1 s hybridním řízením síly a polohy.
• AGV podvozek s LiDARem – 1,5 m/s, otáčení na místě, hloubkové kamery, kolizní senzory.
• Výdrž podvozku cca 6 h (30 Ah), trup cca 2 h na rychlovýměnnou baterii 9 Ah.
• Dosah 0 – cca 2 m díky sloupu 1260–1680 mm.

Čím se G1-D U7 liší od ostatních verzí

• Oproti U6 má tříprsté ruce se 7 DoF namísto dvouprstých chapadel – menší nosnost úchopu, ale mnohem více typů úchopů.
• Oproti U8 nemá v rukou hmatové senzory.
• Oproti U2 má kolový podvozek s LiDARem a druhou baterii - a proto i vyšší hmotnost (cca 80 kg).

Mobilita + jemná manipulace

Typický servisní úkol má dvě fáze: přejít k cíli a něco s ním udělat. U7 zvládá obě - podvozek s diferenciálním pohonem a LiDARem robot doveze (do 1,5 m/s), sloup nastaví výšku trupu (cca 60 mm/s) a ruce Dex3-1 provedou úchop. Pás s rotací ±155° umožní pracovat i bočně bez manévrování podvozkem.

Senzory pro bezpečný pohyb mezi lidmi

• LiDAR pro mapování prostoru
• 2 hloubkové kamery pro detekci překážek
• 2 fyzické kolizní senzory jako poslední pojistka
• 2 senzory nízkých překážek – prahy, kabely, předměty na podlaze

G1-D U7 vs. G1 EDU: kola a sloup namísto nohou

G1 EDU je chodící (bipedální) humanoid s výškou 1320 mm, hmotností cca 35 kg, 23–43 DoF, 3D LiDARem a hloubkovou kamerou v hlavě – je určen pro výzkum lokomoce, rovnováhy a celotělového pohybu. G1-D přebírá horní trup G1 (ramena 7 DoF, dvouosý pás, stejné ruce a výpočetní modul), ale místo nohou stojí na výškově nastavitelném sloupu – na kolovém AGV podvozku s LiDARem (do 1,5 m/s, baterie 30 Ah na cca 6 h). Neřeší rovnováhu, takže se celý výpočetní a energetický rozpočet soustřeďuje na manipulaci a sběr dat.

K čemu se hodí

• Výzkum servisních robotů – úklid stolu, nošení předmětů mezi místnostmi.
• Mobilní teleoperace – sběr demonstrací, které zahrnují jízdu i manipulaci.
• Long-horizon úkoly pro VLA modely (navigace → úchop → přesun → uložení).
• Laboratorní automatizace napříč více pracovišti.
• Showroom a recepce – robot, který přijde k návštěvníkovi a podá předmět.

Pro koho je

• Výzkumné týmy mobilní manipulace.
• AI firmy trénující modely na dlouhých úkolech v reálném prostředí.
• Technické univerzity s projekty servisní robotiky.

Porovnání konfigurací UNITREE G1-D U1 – U10

DoF celkem = ramena, pás, sloup, případně podvozek a koncové efektory; v závorce počet bez koncových efektorů, jak jej uvádí výrobce. Všechny verze: výška 1260–1680 mm, ramena 2× 7 DoF, pás 2 DoF, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

Technické parametry

FAQ – časté dotazy

Jaký je rozdíl mezi G1-D U7 a U8?

U8 má ruce Dex3-1 Tactile s 33 hmatovými senzory na ruku, U7 ruce Dex3-1 bez nich. Podvozek, DoF a výpočetní modul jsou stejné.

Jaký je rozdíl mezi G1-D U2 a U7?

Obě mají ruce Dex3-1, ale U7 má navíc kolový podvozek s LiDARem a baterií 30 Ah – proto 33 DoF namísto 31 a hmotnost cca 80 kg namísto 50 kg.

Jak rychle jezdí G1-D U7?

Maximálně 1,5 m/s. Údaj cca 60 mm/s se týká zdvihu sloupu.

Kolik vydrží baterie G1-D U7?

Podvozek cca 6 hodin (30 Ah), horní trup cca 2 hodiny (9 Ah, rychlovýměnná).

Dá se G1-D U7 programovat v ROS 2?

Výrobce uvádí SDK/API a podporu open-source frameworků; Unitree poskytuje unitree_sdk2 a unitree_ros2. Rozsah pro G1-D doporučujeme potvrdit při konfiguraci.

Je G1-D U7 lepší než G1 EDU s rukama Dex3-1?

Není lepší ani horší, je určen pro jiné úkoly. G1 EDU kráčí a zkoumá lokomoci, G1-D U7 jezdí, je stabilnější a vydrží na podvozku cca 6 h – vhodnější pro dlouhý sběr manipulačních dat.