UNITREE G1-D U6 – pojízdný humanoid s LiDARem a chapadly Dex1-1

UNITREE G1-D U6 je humanoidní robot na kolovém podvozku s 21 stupni volnosti, dvouprstými chapadly Dex1-1 Advanced a LiDARem, určený pro mobilní manipulaci a sběr dat v celé budově. Je to vstupní pojízdná konfigurace: horní trup s rameny 7 DoF stojí na AGV podvozku s diferenciálním pohonem (do 1,5 m/s) a vlastní baterií 30 Ah na cca 6 hodin. Hodí se pro vnitřní logistiku – přesun mezi regály, odebrání a uložení předmětu.

Co nabízí

• Kolový AGV podvozek – diferenciální pohon, 1,5 m/s, otáčení na místě o 360°.
• LiDAR a 2 hloubkové kamery v podvozku, plus kolizní senzory a senzory nízkých překážek.
• Dvě baterie – 30 Ah v podvozku (cca 6 h) a rychlovýměnná 9 Ah v trupu (cca 2 h).
• Chapadla Dex1-1 Advanced – 5–120 N, tvarový úchop do 20 kg.
• Sloup 1260–1680 mm – dosah od podlahy po cca 2m.
• Nabíjecí stanice 51 V / 10 A pro podvozek.

Čím se G1-D U6 liší od ostatních verzí

• Oproti U1 přibyl kolový podvozek s LiDARem a baterií 30 Ah – robot se sám přesune k regálu, ale váží cca 80 kg namísto 50 kg a má 21 DoF namísto 19 (2 DoF podvozku).
• Oproti U7–U10 má jednoduchá dvouprstá chapadla namísto víceprstých rukou. Pro logistické úkoly (krabice, přepravky, díly) je to často robustnější volba.

G1-D U6 vs. G1 EDU: kola a sloup namísto nohou

G1 EDU je chodící (bipedální) humanoid s výškou 1320 mm, hmotností cca 35 kg, 23–43 DoF, 3D LiDARem a hloubkovou kamerou v hlavě – je určen pro výzkum lokomoce, rovnováhy a celotělového pohybu. G1-D přebírá horní trup G1 (ramena 7 DoF, dvouosý pás, stejné ruce a výpočetní modul), ale místo nohou stojí na výškově nastavitelném sloupu – na kolovém AGV podvozku s LiDARem (do 1,5 m/s, baterie 30 Ah na cca 6 h). Neřeší rovnováhu, takže se celý výpočetní a energetický rozpočet soustřeďuje na manipulaci a sběr dat.

Podvozek: pozor na dvě různé rychlosti

V parametrech G1-D naleznete dvě rychlosti. 1,5 m/s je maximální rychlost jízdy kolového podvozku. Cca 60 mm/s je rychlost, kterou sloup zvedá nebo spouští trup. Podvozek 570×525×197 mm má diferenciální pohon se 2 DoF a otočí se na místě o 360°, takže se vejde i do úzkých uliček mezi regály.

• 1× LiDAR pro mapování a lokalizaci
• 2× hloubková kamera pro detekci překážek před robotem
• 2× fyzický kolizní senzor a 2× senzor nízkých překážek

Energie na celou změnu

Podvozek má vestavěnou baterii 30 Ah s výdrží cca 6 hodin a nabíjí se na stanici 51 V/10 A. Horní trup má vlastní rychlovýměnnou baterii 9 Ah (cca 2 h), kterou vyměníte za pár vteřin – robot tak může pracovat déle bez odstávky.

K čemu se hodí

• Vnitřní logistika – přesun přepravek a dílů mezi stanovišti.
• Mobilní manipulace – navigace k regálu a odebrání předmětu v různé výšce.
• Sběr dat v reálném prostředí – demonstrace v kanceláři, skladu, laboratoři.
• Výzkum SLAM a navigace spojené s manipulací.
• Asistent v laboratoři – rozvoz vzorků mezi místnostmi.

Pro koho je

• R&D týmy v logistice a výrobě.
• Univerzity s výzkumem mobilní manipulace.
• Integratoři hledající pojízdnou platformu s robustním úchopem.

Porovnání konfigurací UNITREE G1-D U1 – U10

DoF celkem = ramena, pás, sloup, případně podvozek a koncové efektory; v závorce počet bez koncových efektorů, jak jej uvádí výrobce. Všechny verze: výška 1260–1680 mm, ramena 2× 7 DoF, pás 2 DoF, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

Technické parametry

FAQ – časté dotazy

Jaký je rozdíl mezi G1-D U1 a U6?

U6 má oproti U1 kolový AGV podvozek s LiDARem, hloubkovými kamerami a baterií 30 Ah. Chapadla Dex1-1, ramena, kamery na trupu a výpočetní modul jsou stejné.

Jak rychle jezdí G1-D U6?

Podvozek G1-D U6 jezdí maximálně 1,5 m/s. Údaj 60 mm/s je rychlost zdvihu sloupu, nikoli jízdy.

Kolik vydrží baterie G1-D U6?

Baterie podvozku 30 Ah vydrží cca 6 hodin, baterie trupu 9 Ah cca 2 hodiny a je rychlovýměnná.

Má G1-D U6 LiDAR?

Ano, podvozek má 1 LiDAR, 2 hloubkové kamery, 2 kolizní senzory a 2 senzory nízkých překážek.

Kolik váží G1-D U6?

Cca 80 kg včetně baterií a podvozku.

Hodí se G1-D U6 do skladu?

Na výzkum a pilotní projekty vnitřní logistiky ano – chapadla zvládnou tvarový úchop do 20 kg, rameno má nosnost cca 3 kg. Pro plnohodnotný produkční provoz doporučujeme nejprve pilotní testování.

V čem se G1-D U6 liší od G1 EDU?

G1 EDU kráčí na dvou nohách, G1-D U6 jezdí na kolech. Kola jsou v budově rychlejší, stabilnější a energeticky úspornější, G1 EDU zase zvládne schody a nerovný terén.