UNITREE G1-D U4 – stacionární humanoid s pětiprstýma rukama BrainCo Revo 2

UNITREE G1-D U4 je stacionární humanoidní robot s 29 stupni volnosti a pětiprstýma rukama BrainCo Revo 2 Basic Edition, určený pro výzkum manipulace, která napodobuje lidskou ruku. Jako první konfigurace v řadě má ruce s pěti prsty (11 kloubů, 6 DoF, opakovatelnost 0,1°) a v každé ruce RGB kameru se zorným polem 160°. Hodí se zejména pro přenos lidských demonstrací na robota, protože tvar ruky odpovídá ruce operátora.

Co nabízí

• Pětiprsté ruce BrainCo Revo 2 – 11 kloubů, 6 aktivních DoF, opakovatelnost 0,1°.
• RGB kamera přímo v ruce – zorné pole 160° pro pohled „z dlaně“.
• Lehká ruka - cca 383 g, úchop celou rukou cca 50 N, špetka cca 15 N.
• Ramena 2× 7 DoF, pás 2 DoF, sloup 1260–1680 mm.
• Celkem pět kamer – stereo hlava, dvě zápěstí, dvě ruce.

Čím se G1-D U4 liší od ostatních verzí

• Oproti U2/U3 (Dex3-1) má U4 pět prstů namísto tří. Ruka má méně aktivních DoF (6 vs. 7), ale 11 kloubů a antropomorfní tvar, takže se lépe mapuje na lidskou ruku při teleoperaci s rukavicí nebo VR.
• Oproti U5 nemá hmatové senzory - Basic Edition je vhodná, pokud vám stačí vizuální a silová zpětná vazba.
• Oproti U9 stejná výbava, ale bez kolového podvozku, LiDARu a 30 Ah baterie.

Pět prstů pro úkoly, které jsou navrženy pro člověka

Většina předmětů kolem nás – nástroje, ovladače, hrníčky, rukojeti – je tvarována pro lidskou ruku. Revo 2 Basic s pěti prsty a 11 klouby (6 z nich aktivně poháněných) tyto tvary zvládne přirozeněji než chapadlo. Opakovatelnost 0,1° zaručuje, že stejný příkaz dává stejnou polohu prstů i po tisících cyklů.

G1-D U4 vs. G1 EDU: kola a sloup namísto nohou

G1 EDU je chodící (bipedální) humanoid s výškou 1320 mm, hmotností cca 35 kg, 23–43 DoF, 3D LiDARem a hloubkovou kamerou v hlavě – je určen pro výzkum lokomoce, rovnováhy a celotělového pohybu. G1-D přebírá horní trup G1 (ramena 7 DoF, dvouosý pás, stejné ruce a výpočetní modul), ale místo nohou stojí na výškově nastavitelném sloupu – v této verzi na pevné, nepojízdné základně 500 × 500 mm. Neřeší rovnováhu, takže se celý výpočetní a energetický rozpočet soustřeďuje na manipulaci a sběr dat.

Kamera v dlani

Každá ruka má integrovanou RGB kameru se zorným polem 160 °. Při úchopu tak model vidí předmět i tehdy, když jej hlava nebo zápěstí zakrývají – užitečné při vytahování z krabic, polic a zásuvek.

K čemu se hodí

• Retargeting lidského pohybu – teleoperace rukavicí nebo VR, kde pět prstů robota odpovídá prstům operátora.
• Používání nástrojů – šroubovák, pipeta, sprej, tlačítka.
• Sběr dat pro VLA modely – pět kamer včetně pohledu z dlaně.
• Prezentace a showroomy – lidsky působící gesta rukou.
• Výuka – porovnání antropomorfní ruky s chapadlem v rámci jednoho předmětu.

Pro koho je

• Laboratoře HRI a teleoperace.
• Týmy vyvíjející foundation modely s daty z lidských demonstrací.
• Integratoři, kteří potřebují ukázat manipulaci s běžnými předměty.

Porovnání konfigurací UNITREE G1-D U1 – U10

DoF celkem = ramena, pás, sloup, případně podvozek a koncové efektory; v závorce počet bez koncových efektorů, jak jej uvádí výrobce. Všechny verze: výška 1260–1680 mm, ramena 2× 7 DoF, pás 2 DoF, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

Technické parametry

FAQ – časté dotazy

Jaké ruce má G1-D U4?

G1-D U4 má dvě pětiprsté ruce BrainCo Revo 2 Basic Edition s 11 klouby, 6 DoF a integrovanou RGB kamerou se zorným polem 160°.

Proč má G1-D U4 méně DoF než U2?

Ruka Revo 2 má 6 aktivních DoF (11 kloubů, část je mechanicky provázaná), Dex3-1 má 7. Proto má U4 dohromady 29 DoF a U2 31 DoF.

Jaký je rozdíl mezi G1-D U4 a U5?

U5 má ruce Revo 2 Tactile Edition s hmatovými senzory, U4 Basic Edition bez nich. Ostatní výbava je stejná.

Je G1-D U4 vhodný pro teleoperaci s VR?

Ano, pětiprstá ruka se přímo mapuje na ruku operátora a teleoperace G1-D má latenci pod 100 ms při vzorkování 60 Hz.

Je G1-D U4 pojízdný?

Ne, U4 je stacionární. Stejné ruce na kolovém podvozku s LiDARem má U9.

Kolik vydrží baterie G1-D U4?

Cca 2 hodiny na rychlovýměnnou baterii 9 Ah, nebo neomezeně na kabelu.