UNITREE G1-D U2 – stacionární humanoid s tříprstýma rukama Dex3-1

UNITREE G1-D U2 je stacionární humanoidní robot s 31 stupni volnosti a tříprstýma rukama Dex3-1, určený pro výzkum jemné manipulace a sběr dat pro učení robotických politik. Oproti vstupní U1 nahrazuje dvouprstá chapadla rukama se 7 DoF (palec 3, ukazováček 2, prostředník 2) a hybridním řízením síly a polohy. Robot stojí na pevné základně s výškově stavitelným sloupem 1260–1680 mm, takže je ideální pro stabilní pracoviště v laboratoři.

Co nabízí

• Ruce Dex3-1 se 7 DoF – tři prsty, sedm bezkartáčových kloubů, hybridní řízení síly a polohy.
• 31 DOF celkem – 2× 7 DoF ramena, 2× 7 DoF ruce, 2 DoF pás a 1 DoF sloup.
• Výška 1260–1680 mm – pracovní dosah od podlahy po cca 2m.
• Tři HD kamery – binokulární 3840 × 1200 px v hlavě, 2× 1920 × 1080 px na zápěstích.
• 100 TOPS na palubě – NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB a 8jádrový CPU.

Čím se G1-D U2 liší od ostatních verzí

• Oproti U1 získáváte prstovou manipulaci: uchopení válcových předmětů, otáčení víka, precizní pinzetové uchopení. Za cenu složitějšího akčního prostoru (14 DoF v rukou namísto 2).
• Oproti U3 nemá ruka hmatové senzory – řízení síly vychází z proudu motorů kloubů. Pro většinu úkolů stačí; pokud zkoumáte dotek, sáhněte po U3.
• Oproti U7 jde o stejný trup a ruce, ale bez kolového podvozku a LiDARu – robot je lehčí (cca 50 vs. 80 kg) a snadněji se přesouvá mezi laboratořemi.

Tříprstá ruka Dex3-1

Dex3-1 je vlastní ruka Unitree o rozměrech 175 × 88 × 77 mm, komunikuje přes USB 2.0 a pracuje v rozsahu 12–58 V. Palec má 3 DoF, ukazováček a prostředník po 2 DoF. Tři prsty pokrývají většinu úchopů potřebných v laboratoři a v domácnosti – válcový, pinzetový i boční – a přitom zůstává akční prostor zvládnutelný pro trénink politik.

Stabilní pracoviště pro opakovatelné experimenty

Pevná základna 500 × 500 mm znamená, že kamera v hlavě a pracovní plocha zůstávají vůči sobě ve stejné poloze. Při sběru tisíců demonstrací to výrazně snižuje rozptyl v datech. Sloup mění výšku rychlostí cca 60 mm/s – jedná se o zdvih, robot sám nejezdí.

G1-D U2 vs. G1 EDU: kola a sloup namísto nohou

G1 EDU je chodící (bipedální) humanoid s výškou 1320 mm, hmotností cca 35 kg, 23–43 DoF, 3D LiDARem a hloubkovou kamerou v hlavě – je určen pro výzkum lokomoce, rovnováhy a celotělového pohybu. G1-D přebírá horní trup G1 (ramena 7 DoF, dvouosý pás, stejné ruce a výpočetní modul), ale místo nohou stojí na výškově nastavitelném sloupu – v této verzi na pevné, nepojízdné základně 500 × 500 mm. Neřeší rovnováhu, takže se celý výpočetní a energetický rozpočet soustřeďuje na manipulaci a sběr dat.

K čemu se hodí

• Výzkum dexterous manipulace – otevírání nádob, skládání dílů, manipulace s nástroji.
• Teleoperace a imitation learning – latence pod 100 ms, záznam při 60 Hz.
• Porovnávání politik – stejné pracoviště pro ACT, diffusion policy či VLA modely.
• Výuka kinematiky a řízení rukou na předmětech robotiky.
• Showroom a prezentace – plynulá lidská gesta rukou na pevném stanovišti.

Pro koho je

• Výzkumné skupiny manipulace, které potřebují víceprstou ruku bez nákladů na pojízdný podvozek.
• Univerzity s předměty robotiky a strojového učení.
• AI startupy sbírající vlastní datové sady pro foundation modely robotů.

Porovnání konfigurací UNITREE G1-D U1 – U10

DoF celkem = ramena, pás, sloup, případně podvozek a koncové efektory; v závorce počet bez koncových efektorů, jak jej uvádí výrobce. Všechny verze: výška 1260–1680 mm, ramena 2× 7 DoF, pás 2 DoF, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

Technické parametry

FAQ – časté dotazy

Jaký je rozdíl mezi G1-D U2 a U3?

U2 a U3 mají stejné tříprsté ruce Dex3-1, ale U3 má navíc hmatové senzory (33 na ruku, rozsah 10–2500 g). Všechno ostatní je shodné.

Kolik stupňů volnosti má G1-D U2?

G1-D U2 má celkem 31 DoF: 14 v ramenou, 14 v rukou Dex3-1, 2 v pase a 1 ve sloupu. Bez rukou je to 17 DoF.

Jaký je rozdíl mezi G1-D a G1 EDU?

G1 EDU je chodící humanoid pro výzkum lokomoce, G1-D má horní trup G1 na sloupu bez nohou a je určen k manipulaci a sběru dat. G1-D U2 i G1 EDU mohou mít stejné ruce Dex3-1.

Je G1-D U2 pojízdný?

Ne, U2 stojí na pevné základně. Údaj „60 mm/s“ je rychlost zdvihu sloupu. Pojízdná verze se stejným rukama je U7.

Dá se G1-D U2 programovat v ROS 2?

Výrobce uvádí SDK/API pro sekundární vývoj a podporu open-source robotických frameworků; Unitree poskytuje unitree_sdk2 a unitree_ros2. Rozsah pro G1-D doporučujeme potvrdit při konfiguraci.

Kolik vydrží baterie?

Cca 2 hodiny na rychlovýměnnou baterii 9 Ah; robot může běžet i na kabelu bez omezení času.