UNITREE G1-D U1 – stacionární humanoid s dvouprstými chapadly Dex1-1

UNITREE G1-D U1 je stacionární humanoidní robot se dvěma rameny po 7 DoF, výškově nastavitelným sloupem 1260–1680 mm a dvouprstými chapadly Dex1-1 Advanced, určený pro sběr manipulačních dat a výzkum embodied AI. Je to vstupní konfigurace rodiny G1-D: místo víceprstých rukou má robustní chapadla o síle úchopu 5–120 N a místo pojízdného podvozku pevnou základnu 500 × 500 mm. Hodí se pro laboratoře, které chtějí začít s teleoperací a imitation learning na úkolech typu „vezmi – přenes – polož“.

Co nabízí

• Chapadla Dex1-1 Advanced – síla úchopu 5–120 N, tvarový úchop do 20 kg, rozlišení hrotu prstu 0,1 mm, zavření za 0,24 s.
• Pracovní dosah 0 – cca 2 m – sloup mění výšku robota v rozsahu 1260–1680 mm rychlostí cca 60 mm/s.
• Ramena 2× 7 DoF a pás 2 DoF – rotace pásu ±155° a předklon až +135° rozšiřují pracovní prostor bez přesouvání základny.
• Stereo HD kamera v hlavě + 2 kamery na zápěstí – 3840 × 1200 px a 2× 1920 × 1080 px pro vizuomotorické učení.
• NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS) – inference modelů přímo na robotu.
• Rychlovýměnná baterie 9 Ah nebo kabel – cca 2 h na baterii, při kabelovém napájení nepřetržitý provoz.

Čím se G1-D U1 liší od ostatních verzí

• Oproti U2 a U3 má U1 místo tříprstých rukou Dex3-1 (7 DoF) jednoduchá chapadla s 1 DoF. Získáte vyšší nosnost úchopu (až 20 kg) a jednodušší akční prostor pro trénink politik, ztrácíte však jemnou prstovou manipulaci.
• Oproti U4 a U5 nemá pětiprsté ruce BrainCo Revo 2 – není tedy vhodná pro úkoly napodobující lidskou ruku (nástroje, tlačítka, uchopení tužky).
• Oproti U6 je rovněž vybavena, ale stojí na pevné základně: je o cca 30 kg lehčí, nemá LiDAR ani podvozkovou baterii 30 Ah a nepohybuje se po prostoru.

Proč chapadla namísto rukou

Dvouprsté chapadlo má jeden ovládaný stupeň volnosti, takže data z teleoperace jsou jednoznačná a model se je učí rychleji než při 7-DoF ruce. Dex1-1 Advanced přitom není hračka: zvládne nastavitelný úchop 5–120 N, tvarový úchop břemene do 20 kg a třecí úchop do 5 kg (měřeno na ocelovém bloku). Pro většinu úkolů v logistice a laboratorní asistenci – překládání krabiček, zkumavek, dílů – je to nejpraktičtější koncový efektor.

G1-D U1 vs. G1 EDU: kola a sloup namísto nohou

G1 EDU je chodící (bipedální) humanoid s výškou 1320 mm, hmotností cca 35 kg, 23–43 DoF, 3D LiDARem a hloubkovou kamerou v hlavě – je určen pro výzkum lokomoce, rovnováhy a celotělového pohybu. G1-D přebírá horní trup G1 (ramena 7 DoF, dvouosý pás, stejné ruce a výpočetní modul), ale místo nohou stojí na výškově nastavitelném sloupu – v této verzi na pevné, nepojízdné základně 500 × 500 mm. Neřeší rovnováhu, takže se celý výpočetní a energetický rozpočet soustřeďuje na manipulaci a sběr dat.

Sloup, pás a pracovní prostor

Výškově nastavitelný sloup posouvá celý trup mezi 1260 a 1680 mm rychlostí cca 60 mm/s (jedná se o rychlost zdvihu, nikoli pohybu robota – U1 se po prostoru nepřesouvá). V kombinaci s pásem, který se otáčí o ±155° a předklání až o +135°, robot obslouží předměty od úrovně podlahy po cca 2 m, aniž byste jej přesouvali.

K čemu se hodí

• Sběr dat pro imitation learning – teleoperace s latencí pod 100 ms a vzorkováním 60 Hz, nahrávání obrazu z hlavy i zápěstí.
• Pick-and-place benchmarky – opakovatelné úkoly na pevném pracovišti, kde stacionární základna eliminuje šum z pohybu podvozku.
• Asistence v laboratoři – překládání zkumavek, krabiček a vzorků mezi policemi v různé výšce.
• Výuka robotiky – manipulace s 1-DoF chapadlem je ideální první krok před víceprstýma rukama.
• Testování VLA modelů – nasazení a vyhodnocení modelů přímo na Jetson Orin NX.

Pro koho je

• Univerzitní laboratoře, které začínají s embodied AI a potřebují robustní platformu pro sběr dat.
• R&D týmy v logistice testující automatizaci manipulace s krabicemi a díly.
• Integratoři, kteří potřebují demonstrovat manipulaci na pevném stanovišti.

Porovnání konfigurací UNITREE G1-D U1 – U10

DoF celkem = ramena, pás, sloup, případně podvozek a koncové efektory; v závorce počet bez koncových efektorů, jak jej uvádí výrobce. Všechny verze: výška 1260–1680 mm, ramena 2× 7 DoF, pás 2 DoF, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

Technické parametry

FAQ – časté dotazy

Jaký je rozdíl mezi G1-D U1 a U2?

Hlavní rozdíl je v koncových efektorech: U1 má dvouprstá chapadla Dex1-1 (1 DoF, úchop do 20 kg), U2 tříprsté ruce Dex3-1 se 7 DoF na ruku. Podvozek, výška, kamery i výpočetní modul jsou stejné.

Pohybuje se G1-D U1 po místnosti?

Ne, U1 je stacionární verze na pevné základně. Pohybuje se pouze sloup (výška 1260–1680 mm, cca 60 mm/s), pás a ramena. Pojízdný podvozek s LiDARem má až U6.

Kolik vydrží baterie G1-D U1?

Rychlovýměnná baterie 9 Ah vydrží cca 2 hodiny podle zátěže ramen. Při sběru dat můžete robot napájet kabelem a pracovat bez přerušení.

Kolik unese chapadlo Dex1-1?

Dle výrobce až 20 kg při tvarovém úchopu a 5 kg při třecím úchopu. Samotné rameno má nosnost cca 3 kg, proto reálný náklad určuje poloha ramene.

Dá se G1-D U1 programovat vlastním kódem?

Ano, výrobce uvádí podporu sekundárního vývoje přes SDK/API, OTA aktualizace a nástroje pro sběr, anotaci a trénink dat. Unitree pro své roboty poskytuje unitree_sdk2 a balíček pro ROS 2; rozsah rozhraní pro G1-D doporučujeme potvrdit při objednávce.

Je G1-D U1 vhodný pro univerzitu?

Ano, je to vstupní konfigurace rodiny G1-D a jednoduchá chapadla zkracují čas od první teleoperace po natrénovaný model.

V čem je G1-D jiný než G1 EDU?

G1 EDU je chodící humanoid (1320 mm, cca 35 kg), G1-D má stejný horní trup na výškově nastavitelném sloupu bez nohou – je stabilnější a určený pro manipulaci a sběr dat.