UNITREE G1-D U3 – stacionární humanoid s hmatovýma rukama Dex3-1 Tactile

UNITREE G1-D U3 je stacionární humanoidní robot s 31 stupni volnosti a tříprstýma rukama Dex3-1 s 33 hmatovými senzory na ruku, určený pro výzkum manipulace se zpětnou vazbou dotyku. Od U2 se liší právě hmatovým snímáním v rozsahu 10–2500 g – robot „cítí“, kdy se prst dotkl předmětu a jakou silou jej drží. Je to nejlepší volba rodiny G1-D na pevné základně pro práci s křehkými a deformovatelnými objekty.

Co nabízí

• 33 hmatových senzorů na ruku – 9 senzorových polí, rozsah 10–2500g.
• Tříprstá ruka se 7 DoF – hybridní řízení síly a polohy.
• Multimodální data – obraz ze tří kamer, polohy kloubů a tlakové mapy z prstů v jednom záznamu.
• Sloup 1260–1680 mm – pracovní dosah od podlahy po cca 2m.
• Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS) – zpracování hmatových a vizuálních dat na palubě.

Čím se G1-D U3 liší od ostatních verzí

• Oproti U2 má U3 v rukou hmatové senzory. Mechanika ruky je stejná, ale získáváte další modalitu – detekci kontaktu a rozložení tlaku, kterou z kamery nevidno.
• Oproti U5 (Revo 2 Tactile) jde o tříprstou ruku Unitree se 7 aktivními DoF namísto pětiprsté ruky BrainCo se 6 DoF – méně prstů, ale více ovládaných kloubů.
• Oproti U8 stejná výbava bez kolového podvozku - vhodné, pokud experiment probíhá na jednom stole.

G1-D U3 vs. G1 EDU: kola a sloup namísto nohou

G1 EDU je chodící (bipedální) humanoid s výškou 1320 mm, hmotností cca 35 kg, 23–43 DoF, 3D LiDARem a hloubkovou kamerou v hlavě – je určen pro výzkum lokomoce, rovnováhy a celotělového pohybu. G1-D přebírá horní trup G1 (ramena 7 DoF, dvouosý pás, stejné ruce a výpočetní modul), ale místo nohou stojí na výškově nastavitelném sloupu – v této verzi na pevné, nepojízdné základně 500 × 500 mm. Neřeší rovnováhu, takže se celý výpočetní a energetický rozpočet soustřeďuje na manipulaci a sběr dat.

Hmat jako další smysl robota

Kamera neodhalí, zda předmět v ruce klouže nebo zda jej prst už stlačuje příliš silně. Dex3-1 Tactile má 33 senzorů rozdělených do 9 polí s rozsahem 10–2500g. Tato data můžete použít jako vstup politiky, k detekci kontaktu, nebo jako bezpečnostní pojistku při práci s křehkými předměty – vajíčky, ovocem, sklem, plastovými obaly.

• Detekce okamžiku kontaktu a uvolnění
• Regulace síly úchopu podle tlaku, ne jen podle proudu motoru
• Učení z multimodálních demonstrací (vize + hmat)

K čemu se hodí

• Výzkum visuo-tactile učení – kombinace obrazu a tlakových map v politice.
• Manipulace s křehkými předměty – potraviny, laboratorní sklo, měkké obaly.
• Sběr multimodálních datových sad pro foundation modely robotů.
• Zkoumání strategií úchopu – porovnání silového a hmatového řízení na stejném robotu.

Pro koho je

• Výzkumné týmy hmatové percepce a dexterous manipulace.
• Univerzitní laboratoře s dlouhodobými projekty na pevném pracovišti.
• R&D v potravinářství a laboratorní automatizaci, kde rozhoduje citlivý úchop.

Porovnání konfigurací UNITREE G1-D U1 – U10

DoF celkem = ramena, pás, sloup, případně podvozek a koncové efektory; v závorce počet bez koncových efektorů, jak jej uvádí výrobce. Všechny verze: výška 1260–1680 mm, ramena 2× 7 DoF, pás 2 DoF, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

Technické parametry

FAQ – časté dotazy

Co znamená Tactile při ruce Dex3-1?

Tactile znamená, že ruka má hmatové senzory – 33 senzorů v 9 polích s rozsahem 10–2500g. Robot tak ví, kde a jakou silou se dotýká předmětu.

Jaký je rozdíl mezi G1-D U2 a U3?

Jediný rozdíl jsou hmatové senzory v rukou Dex3-1 - U3 je má, U2 ne. Počet DoF (31), výška, kamery i výpočetní modul jsou stejné.

Hodí se G1-D U3 pro práci s křehkými předměty?

Ano, je to jeho hlavní výhoda. Hmatová zpětná vazba umožňuje regulovat úchop podle reálného tlaku na prsty.

Je G1-D U3 vhodný pro univerzitu?

Ano, zejména pro katedry, které zkoumají multimodální učení a dotek. Stacionární základna usnadňuje opakovatelnost experimentů.

Může G1-D U3 jezdit po laboratoři?

Ne, U3 je na pevné základně; pohybuje se jen sloup (cca 60 mm/s), pas a ramena. Pojízdná verze se stejným rukama je U8.

Kolik vydrží baterie?

Cca 2 hodiny na baterii 9 Ah, s možností nepřetržitého kabelového napájení.

Čím se G1-D liší od chodícího G1 EDU?

G1-D nemá nohy – horní trup G1 je na výškově nastavitelném sloupu, takže je stabilní a vhodný pro dlouhé série manipulačních úloh.